C# 多智能体避障实战指南RVO2-CS 从 10 分钟 Demo 到自定义策略的完整流程【免费下载链接】leaked-system-promptsCollection of leaked system prompts项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/leaked-system-promptsRVO2-CS 是一个多智能体实时避障库核心是 ORCA 算法让智能体彼此互惠让行的实时避障算法的 C# 实现。读完这篇你会拿到一个可跑的最小 Demo、三个定制入口和一份性能排查清单适合想把实时避障嵌进 C# 项目的开发者。它解决什么问题智能体一多就穿帮的实时避障智能体一超过二十个手写的 if-else 避障就开始穿帮。全局规划算得准但跟不上帧率规则法跟得上但覆盖不了密集场景。RVO2-CS 就是把这个算法封装成开箱即用的 C# 避障库接入成本基本就是几行调用。10 分钟跑通第一个避障 Demo不写一行渲染10 分钟能亲眼看到两个智能体互相让路。步骤按顺序走拉仓库git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/leaked-system-prompts构建三选一CMake、Bazel 或 IDE 直接打开解决方案。取全局仿真器设时间步长和智能体默认参数半径、邻居上限。加两个智能体各设一个期望速度让路线迎面相交。循环单步推进每步读位置让行轨迹就出来了。下面这段是初始化、加智能体、设速度、循环步进的最小流程一屏看完。var sim Simulator.Instance; // 全局仿真器 sim.SetTimeStep(0.25f); // 时间步长秒 int a1 sim.AddAgent(new Vector2(0, 0)); int a2 sim.AddAgent(new Vector2(5, 5)); sim.SetAgentPrefVelocity(a1, new Vector2(1, 1)); sim.SetAgentPrefVelocity(a2, new Vector2(-1, -1)); for (int i 0; i 100; i) sim.DoStep(); // 每步算一次新速度跑通后想直观看效果直接运行项目自带的两个示例Circle开阔地群走和 Blocks障碍迷宫比读代码省事。避障机制背后的三件关键事调参之前先搞清楚源码结构里谁在干活不然全是玄学。RVOCS/ 目录里真正要看透的只有三个角色拿开车打比方Simulator调度中心管智能体和障碍物的增删每帧按固定时间步长驱动一次计算自己不碰决策。Agent每辆车身上带着位置、速度、半径每帧干两件事——找邻居、算新速度。Obstacle路边护栏默认是静态线段圈出不能穿行的区域。落到机制上每个智能体只在自己的速度空间里加约束让行成本均摊给双方单步代价因此极低上千个体也跑得动。三个定制入口调参、扩障碍、改策略默认行为不够用时可改的口子只有三个。入口 1调参数不动逻辑只动烈度性价比最高。最常碰的四个量_radius半径越大安全间距越宽_timeHorizon预测时域越大让行越早_maxNeighbors邻居上限性能与精度的平衡点_neighborDist邻居搜索距离_radius 0.8f; // 半径加大安全间距变宽 _timeHorizon 5.0f; // 看得更远提前让行入口 2扩展障碍物类型默认只有线段障碍要支持新形状建一个 Obstacle 子类重写碰撞检测再注册进仿真器。class PolyObstacle : Obstacle { // 重写碰撞检测入口 // 把多边形边逐一换算成线段约束 }入口 3自定义速度策略ORCA 算出的是候选速度最后一步可以再过一道自己的规则改ComputeNewVelocity()的收尾即可。Vector2 v ApplyPriorityRules(_prefVelocity); // 自定义优先级 _newVelocity ClampSpeed(v); // 夹回最大速度性能与踩坑自查表碰撞和卡顿先查这六项现场出问题别乱摸按表从上往下勾智能体上千时邻居搜索最费先动 KdTree 相关参数_neighborDist调大、_maxNeighbors调小障碍物全静态的场景不必每帧重建空间索引线程数用_numWorkers配到物理核心数超配反而更卡碰撞频发按序排查加大_radius→ 缩短时间步长 → 拉长_timeHorizon单帧卡顿给DoStep()打点计时超 16ms 就砍数量或降精度效果异常先在 Circle、Blocks 简单场景里复现再回复杂场景定位一句话收尾RVO2-CS 把上千智能体互相让路压成了一个可多线程、可调参的 C# 模块。想深挖算法细节直接翻 doc/ 目录。【免费下载链接】leaked-system-promptsCollection of leaked system prompts项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/leaked-system-prompts创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考