目录FreeRtos 概述准备裁剪portable裁剪portheapfreerotsconfigFreerotsconfig配置修改总应用层编写测试结语FreeRtos 概述FreeRTOS是面向单片机MCU的开源轻量级抢占式实时操作系统内核全部使用标准C语言开发适合资源有限的嵌入式设备。该系统2003年由Richard Barry开发2017年被亚马逊AWS收购采用MIT协议商用免费且无需开源项目源码这是相比uCOS的核心优势。Free即免费RTOS是实时操作系统的缩写原生Vanilla FreeRTOS只保留任务、队列、信号量、定时器核心调度功能GD32、STM32项目大多移植这个版本Amazon FreeRTOS额外配套MQTT、TLS、OTA等IoT组件用于设备接入亚马逊云。它内核体积很小编译后ROM仅6~12KB支持四十余种处理器架构主流编译器均可适配在工业和物联网领域应用十分广泛。FreeRTOS默认使用固定优先级抢占式调度搭配同优先级时间片轮转高优先级任务就绪时可直接抢占CPU、切换上下文实现实时响应这也是它和裸机while(1)循环最大的区别。Tick滴答定时器周期性产生中断一般设置为1ms负责系统计时与任务延时判断。任务拥有运行、就绪、阻塞、挂起四种状态阻塞状态下任务不占用CPU此时会执行系统自带最低优先级的空闲任务空闲任务钩子函数能够实现低功耗功能被手动挂起的任务需要主动恢复才会参与调度。准备首先我们准备一个干净的工程文件最好是自己验证过能跑个流水灯啥的下面提供源码下载地址GitHub - FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel: FreeRTOS kernel files only, submoduled into https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS and various other repos. · GitHubhttps://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernelhttps://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernelhttps://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernelhttps://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel通过上面的地址下载可以得到裁剪首先这个文件夹里面大部分文件都可以删除如下图后续我们把portable里面需要的文件移植出来这个portable也可以删除了portable裁剪portport.c—— 移植实现上下文切换、栈初始化、SysTick 等我使用的是GD32F450系列芯片不带那个浮点的所以我只能选择这个cm4F大家可以根据自己的需要进行选择。参考目录freerots\portable\RVDS\ARM_CM4FheapFreeRTOS 的 5 种堆管理方案核心区别在于能否释放内存、是否合并碎片、以及能否管理不连续的内存区域。\portable\MemMang下面这个是官方关于这五个文件的介绍我总结了一下然后常用的就是这个第四个FreeRTOS Blog - FreeRTOS™https://www.freertos.org/Community/Blogs/Bloghttps://www.freertos.org/Community/Blogs/Bloghttps://www.freertos.org/Community/Blogs/Bloghttps://www.freertos.org/Community/Blogs/Blog特性heap_1heap_2heap_3heap_4heap_5能否释放内存❌ 不能✅ 能✅ 能✅ 能✅ 能是否合并空闲块N/A❌ 不合并N/A (由标准库处理)✅自动合并✅自动合并管理不连续内存❌ 不支持❌ 不支持❌ 不支持❌ 不支持✅支持碎片问题一次性分配严重 (不合并)取决于标准库(合并算法)较(合并算法)实现原理简单分配首次适应算法封装malloc/free最佳匹配合并同 heap_4线程安全✅✅✅✅✅适用场景一次性初始化后不再创建/删除对象只创建/删除同尺寸对象 (已过时)需要完全依赖标准库的场景通用场景 (最常用)内存分散在多个不连续区域freerotsconfig参考目录FreeRTOS-Kernel-main\FreeRTOS-Kernel-main\examples\template_configuration简单让ai帮我写一下中文注释#ifndef FREERTOS_CONFIG_H #define FREERTOS_CONFIG_H /* 硬件描述 */ #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 20000000 ) /* CPU 主频Hz按实际改 */ /* #define configSYSTICK_CLOCK_HZ [平台相关] */ /* SysTick 时钟频率一般不用定义 */ /* 调度行为 */ #define configTICK_RATE_HZ 100 /* tick 频率Hz */ #define configUSE_PREEMPTION 1 /* 1抢占式调度0协作式 */ #define configUSE_TIME_SLICING 0 /* 1同优先级时间片轮转0不轮转 */ #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0 /* 1用硬件指令选任务0通用 C 算法 */ #define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 /* 1低功耗 tickless 模式0常开 tick */ #define configMAX_PRIORITIES 5 /* 最大任务优先级数 */ #define configMINIMAL_STACK_SIZE 128 /* 空闲任务栈大小单位字 */ #define configMAX_TASK_NAME_LEN 16 /* 任务名最大长度含结尾符 */ #define configTICK_TYPE_WIDTH_IN_BITS TICK_TYPE_WIDTH_32_BITS /* tick 计数用 32 位 */ #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 /* 1空闲任务对同优先级任务让出0不让出 */ #define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 1 /* 任务通知数组条目数 */ #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 0 /* 队列注册表大小调试用 */ #define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 0 /* 1兼容旧版 API 名字0不兼容 */ #define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 0 /* 线程本地存储指针数量 */ #define configUSE_MINI_LIST_ITEM 1 /* 1用精简链表项省 RAM0用完整项 */ #define configSTACK_DEPTH_TYPE size_t /* 栈深度参数类型 */ #define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE size_t /* 消息缓冲长度字段类型 */ #define configHEAP_CLEAR_MEMORY_ON_FREE 1 /* 1释放时清零内存0不清零 */ #define configSTATS_BUFFER_MAX_LENGTH 0xFFFF /* vTaskList 等统计缓冲区最大长度 */ #define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 0 /* 1为每个任务分配 newlib 重入结构0不分配 */ /* 软件定时器 */ #define configUSE_TIMERS 1 /* 1启用软件定时器0不启用 */ #define configTIMER_TASK_PRIORITY ( configMAX_PRIORITIES - 1 ) /* 定时器任务优先级 */ #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE /* 定时器任务栈大小字 */ #define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 /* 定时器命令队列长度 */ /* 事件组 */ #define configUSE_EVENT_GROUPS 1 /* 1启用事件组0不启用 */ /* 流缓冲 / 消息缓冲 */ #define configUSE_STREAM_BUFFERS 1 /* 1启用流缓冲0不启用 */ /* 内存分配 */ #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1 /* 1支持静态创建对象 */ #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 /* 1支持动态创建对象 */ #define configTOTAL_HEAP_SIZE 4096 /* FreeRTOS 堆总大小单位字节 */ #define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 0 /* 1应用自己分配堆数组0链接器分配 */ #define configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP 0 /* 1任务栈从单独堆分配0从主堆分配 */ #define configENABLE_HEAP_PROTECTOR 0 /* 1启用堆指针保护0不启用 */ /* 中断嵌套行为 */ #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0 /* 内核中断优先级tick/PendSV */ #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 0 /* 允许调 API 的最高中断优先级 */ #define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 0 /* 同上不同 port 用的名字 */ /* 钩子函数 */ #define configUSE_IDLE_HOOK 0 /* 1启用空闲钩子 */ #define configUSE_TICK_HOOK 0 /* 1启用 tick 钩子 */ #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 /* 1启用 malloc 失败钩子 */ #define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 0 /* 1启用守护任务启动钩子 */ #define configUSE_SB_COMPLETED_CALLBACK 0 /* 1启用流缓冲收发完成回调 */ #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2 /* 0不检查栈溢出1快但弱2慢但强 */ /* 运行时统计 */ #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 /* 1收集各任务运行时间 */ #define configUSE_TRACE_FACILITY 0 /* 1启用 trace 调试功能 */ #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0 /* 1启用 vTaskList 等格式化函数 */ /* 协程 */ #define configUSE_CO_ROUTINES 0 /* 1启用协程 */ #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 1 /* 协程最大优先级数 */ /* 调试断言 */ #define configASSERT( x ) \ if( ( x ) 0 ) \ { \ taskDISABLE_INTERRUPTS(); \ for( ; ; ) \ ; \ } \ /* 断言失败关中断并死循环方便调试器查看 */ /* FreeRTOS MPU 相关标准 Cortex-M port 不用 */ #define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0 /* 1允许应用定义特权函数 */ #define configTOTAL_MPU_REGIONS 8 /* MPU 区域数量通常 8 或 16 */ #define configTEX_S_C_B_FLASH 0x07UL /* Flash 区域 TEX/S/C/B 位 */ #define configTEX_S_C_B_SRAM 0x07UL /* RAM 区域 TEX/S/C/B 位 */ #define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY 1 /* 1只允许内核发起系统调用 */ #define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 0 /* 1允许非特权任务进临界区 */ #define configUSE_MPU_WRAPPERS_V1 0 /* 1用旧版 MPU wrapper0用 v2 */ #define configPROTECTED_KERNEL_OBJECT_POOL_SIZE 10 /* v2 wrapper 下内核对象池大小 */ #define configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 128 /* 系统调用栈大小字 */ #define configENABLE_ACCESS_CONTROL_LIST 1 /* 1启用访问控制列表 */ /* SMP 多核相关 */ /* #define configNUMBER_OF_CORES [核心数] */ /* 多核时定义单核不定义 */ #define configRUN_MULTIPLE_PRIORITIES 0 /* 多核1允许不同优先级同时跑 */ #define configUSE_CORE_AFFINITY 0 /* 多核1启用核亲和性 */ #define configTASK_DEFAULT_CORE_AFFINITY tskNO_AFFINITY /* 任务默认核亲和性 */ #define configUSE_TASK_PREEMPTION_DISABLE 0 /* 多核1允许单任务关抢占 */ #define configUSE_PASSIVE_IDLE_HOOK 0 /* 多核1启用被动空闲钩子 */ #define configTIMER_SERVICE_TASK_CORE_AFFINITY tskNO_AFFINITY /* 定时器任务核亲和性 */ #define configIDLE_AFFINITY 0 /* 多核1空闲任务绑核 */ /* ARMv8-M 安全侧 */ #define secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS 5 /* 可调用安全侧的最大任务数 */ #define configKERNEL_PROVIDED_STATIC_MEMORY 1 /* 1内核提供空闲/定时器任务内存 */ /* ARMv8-M port */ #define configENABLE_TRUSTZONE 1 /* 1启用 TrustZone */ #define configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY 1 /* 1FreeRTOS 只在安全侧跑 */ #define configENABLE_MPU 1 /* 1启用 MPU */ #define configENABLE_FPU 1 /* 1启用 FPU */ #define configENABLE_MVE 1 /* 1启用 MVE仅 M52/M55/M85/STAR-MC3 */ /* ARMv7-M / ARMv8-M port */ #define configCHECK_HANDLER_INSTALLATION 1 /* 1检查 SVC/PendSV 中断是否正确安装 */ /* 功能开关 */ #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 /* 1启用任务通知 */ #define configUSE_MUTEXES 1 /* 1启用互斥量 */ #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 /* 1启用递归互斥量 */ #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 /* 1启用计数信号量 */ #define configUSE_QUEUE_SETS 0 /* 1启用队列集 */ #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0 /* 1启用任务标签 */ #define configUSE_POSIX_ERRNO 0 /* 1启用 POSIX errno */ /* API 函数开关 */ #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 /* 启用 vTaskPrioritySet */ #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 /* 启用 uxTaskPriorityGet */ #define INCLUDE_vTaskDelete 1 /* 启用 vTaskDelete */ #define INCLUDE_vTaskSuspend 1 /* 启用 vTaskSuspend */ #define INCLUDE_xTaskDelayUntil 1 /* 启用 xTaskDelayUntil */ #define INCLUDE_vTaskDelay 1 /* 启用 vTaskDelay */ #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 /* 启用 xTaskGetSchedulerState */ #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 /* 启用 xTaskGetCurrentTaskHandle */ #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0 /* 启用 uxTaskGetStackHighWaterMark */ #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0 /* 启用 xTaskGetIdleTaskHandle */ #define INCLUDE_eTaskGetState 0 /* 启用 eTaskGetState */ #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0 /* 启用 xTimerPendFunctionCall */ #define INCLUDE_xTaskAbortDelay 0 /* 启用 xTaskAbortDelay */ #define INCLUDE_xTaskGetHandle 0 /* 启用 xTaskGetHandle */ #define INCLUDE_xTaskResumeFromISR 1 /* 启用 xTaskResumeFromISR */ #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */总共裁剪下来就是我们把文件添加进我们的工程Freerotsconfig配置修改这里我们首次尝试编译Build started: Project: gd32f450test *** Using Compiler V5.06 update 7 (build 960), folder: D:\keil5\keil535\ARM\ARMCC\Bin Build target Target 1 compiling port.c... ..\freerots\port.c(42): error: #35: #error directive: configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0. See http: /*www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */ #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0. See http: /*www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */ ..\freerots\port.c: 0 warnings, 1 error .\Objects\gd32f450test.axf - 1 Error(s), 0 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:00意思说我的这个freerotsconfig一些宏定义没有配置#define configCPU_CLOCK_HZ这个我们取系统时钟这里也可以自己去看看主频是多少自己填入也可以#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 200000000 ) /* 200MHz */#define configCPU_CLOCK_HZ SystemCoreClock /* CPU 主频 */定义这个tick能决定我们的调度的时间片是多少1000的话也就是1ms一个tick#define configTICK_RATE_HZ 1000#define configMAX_PRIORITIES优先级数量源码是5可以考虑更改#define configMAX_PRIORITIES 30Cortex-M 的优先级寄存器有8 位但芯片实际只用了高 4 位configPRIO_BITS 4低 4 位无效。所以一个逻辑优先级0~15要左移 4 位才能写进寄存器逻辑优先级 5 → 二进制 0101 → 左移 4 位 → 0101 0000 → 0x50 逻辑优先级 15 → 二进制 1111 → 左移 4 位 → 1111 0000 → 0xF0FreeRTOS 里的0xF0、0x40就是这种已经左移过的硬件值。configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0xF0 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 0x40 configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 0x40宏值含义作用configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY0xF0PendSV / SysTick 的优先级内核中断设最低让紧急中断优先这个优先级就是处理任务调度等任务的优先级configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY0x40分界线≥ 此值可调 API保护内核限制哪些中断能调 API在cortex-m中数字越小优先级越高所以这里添加这个是为了不允许中断里面添加freerots的任务函数优先级数字比 4 小0、1、2、3的中断不许在里面调 FreeRTOS 的函数优先级数字比 4 大5、6、...、15的中断可以在里面调 FreeRTOS 的函数。configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY0x40同上别名兼容不同 port 的命名下面这个根据自己的芯片来宏修改建议configTOTAL_HEAP_SIZE100*1024100KB注意别超过实际可用 RAMconfigUSE_TIMERS0省一个线程。你要用软定时器就改成 1configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW0调试阶段建议改成 1 或 2量产再关configUSE_TRACE_FACILITY01 就是方便调试多占点 ROMconfigUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS0同上configUSE_POSIX_ERRNO0方便拿 errnoconfigUSE_QUEUE_SETS0开了队列集不用可以改回 0下面这些是可以保留但是没啥必要的宏修改说明configENABLE_TRUSTZONE0Cortex-M4 没有 TrustZone此宏无效configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY0同上configENABLE_MPU0没 MPU此宏只对 MPU port 有效configENABLE_MVE0Cortex-M4 没有 MVE此宏无效configENABLE_FPU1GD32F450 有 FPUsecureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS0ARMv8-M 专用无效所有 SMP 相关一堆0单核不用无效可以直接删除对应的还有我的 GD32F450 启动文件startup_gd32f450.s里定义了一张中断向量表里面列了所有中断的名字大家去找自己对应的就好了比如DCD SVC_Handler ; SVCall 中断 DCD PendSV_Handler ; PendSV 中断 DCD SysTick_Handler ; SysTick 中断CPU 遇到这些中断时会去这张表里找对应的函数名然后跳过去执行。#define configCHECK_HANDLER_INSTALLATION 1 //开机时检查 SVC_Handler、PendSV_Handler 有没有正确安装到中断向量表这里我们需要添加这个在这个文件末尾启动文件里叫SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_HandlerFreeRTOS 里叫vPortSVCHandler、xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler名字对不上CPU 中断时就找不到 FreeRTOS 的函数系统跑不起来。#define vPortSVCHandler SVC_Handler #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler下面给大家全部的修改的代码总#ifndef FREERTOS_CONFIG_H #define FREERTOS_CONFIG_H #include system_gd32f4xx.h /* 硬件描述 */ #define configCPU_CLOCK_HZ SystemCoreClock /* CPU 主频 */ /* 调度行为 */ #define configTICK_RATE_HZ 1000 #define configUSE_PREEMPTION 1 /* 1抢占式调度0协作式 */ #define configUSE_TIME_SLICING 0 /* 1同优先级时间片轮转0不轮转 */ #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0 /* 1用硬件指令选任务0通用 C 算法 */ #define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 /* 1低功耗 tickless 模式0常开 tick */ #define configMAX_PRIORITIES 30 /* 最大任务优先级数 */ #define configMINIMAL_STACK_SIZE 128 /* 空闲任务栈大小单位字 */ #define configMAX_TASK_NAME_LEN 16 /* 任务名最大长度含结尾符 */ #define configTICK_TYPE_WIDTH_IN_BITS TICK_TYPE_WIDTH_32_BITS /* tick 计数用 32 位 */ #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 /* 1空闲任务对同优先级任务让出0不让出 */ #define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 1 /* 任务通知数组条目数 */ #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 0 /* 队列注册表大小调试用 */ #define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 0 /* 1兼容旧版 API 名字0不兼容 */ #define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 0 /* 线程本地存储指针数量 */ #define configUSE_MINI_LIST_ITEM 1 /* 1用精简链表项省 RAM0用完整项 */ #define configSTACK_DEPTH_TYPE size_t /* 栈深度参数类型 */ #define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE size_t /* 消息缓冲长度字段类型 */ #define configHEAP_CLEAR_MEMORY_ON_FREE 1 /* 1释放时清零内存0不清零 */ #define configSTATS_BUFFER_MAX_LENGTH 0xFFFF /* vTaskList 等统计缓冲区最大长度 */ #define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 0 /* 1为每个任务分配 newlib 重入结构0不分配 */ /* 软件定时器 */ #define configUSE_TIMERS 0 #define configTIMER_TASK_PRIORITY ( configMAX_PRIORITIES - 1 ) /* 定时器任务优先级 */ #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE /* 定时器任务栈大小字 */ #define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 /* 定时器命令队列长度 */ /* 事件组 */ #define configUSE_EVENT_GROUPS 1 /* 1启用事件组0不启用 */ /* 流缓冲 / 消息缓冲 */ #define configUSE_STREAM_BUFFERS 1 /* 1启用流缓冲0不启用 */ /* 内存分配 */ #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1 /* 1支持静态创建对象 */ #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 /* 1支持动态创建对象 */ #define configTOTAL_HEAP_SIZE 100*1024 #define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 0 /* 1应用自己分配堆数组0链接器分配 */ #define configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP 0 /* 1任务栈从单独堆分配0从主堆分配 */ #define configENABLE_HEAP_PROTECTOR 0 /* 1启用堆指针保护0不启用 */ /* 中断嵌套行为 */ #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0xF0 #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 0x40 #define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 0x40 /* 钩子函数 */ #define configUSE_IDLE_HOOK 0 /* 1启用空闲钩子 */ #define configUSE_TICK_HOOK 0 /* 1启用 tick 钩子 */ #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 /* 1启用 malloc 失败钩子 */ #define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 0 /* 1启用守护任务启动钩子 */ #define configUSE_SB_COMPLETED_CALLBACK 0 /* 1启用流缓冲收发完成回调 */ #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 /* 0不检查栈溢出1快但弱2慢但强 */ /* 运行时统计 */ #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 /* 1收集各任务运行时间 */ #define configUSE_TRACE_FACILITY 0 /* 1启用 trace 调试功能 */ #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0 /* 1启用 vTaskList 等格式化函数 */ /* 协程 */ #define configUSE_CO_ROUTINES 0 /* 1启用协程 */ #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 1 /* 协程最大优先级数 */ /* 调试断言 */ #define configASSERT( x ) \ if( ( x ) 0 ) \ { \ taskDISABLE_INTERRUPTS(); \ for( ; ; ) \ ; \ } \ /* FreeRTOS MPU 相关标准 Cortex-M port 不用 */ #define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0 /* 1允许应用定义特权函数 */ #define configTOTAL_MPU_REGIONS 8 /* MPU 区域数量通常 8 或 16 */ #define configTEX_S_C_B_FLASH 0x07UL /* Flash 区域 TEX/S/C/B 位 */ #define configTEX_S_C_B_SRAM 0x07UL /* RAM 区域 TEX/S/C/B 位 */ #define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY 1 /* 1只允许内核发起系统调用 */ #define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 0 /* 1允许非特权任务进临界区 */ #define configUSE_MPU_WRAPPERS_V1 0 /* 1用旧版 MPU wrapper0用 v2 */ #define configPROTECTED_KERNEL_OBJECT_POOL_SIZE 10 /* v2 wrapper 下内核对象池大小 */ #define configSYSTEM_CALL_STACK_SIZE 128 /* 系统调用栈大小字 */ #define configENABLE_ACCESS_CONTROL_LIST 1 /* 1启用访问控制列表 */ /* ARMv8-M 安全侧 */ #define secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS 5 /* 可调用安全侧的最大任务数 */ #define configKERNEL_PROVIDED_STATIC_MEMORY 1 /* 1内核提供空闲/定时器任务内存 */ /* ARMv8-M port */ #define configENABLE_TRUSTZONE 0 #define configRUN_FREERTOS_SECURE_ONLY 0 #define configENABLE_MPU 0 #define configENABLE_FPU 1 /* 1启用 FPU */ #define configENABLE_MVE 0 /* ARMv7-M / ARMv8-M port */ #define configCHECK_HANDLER_INSTALLATION 1 //开机时检查 SVC_Handler、PendSV_Handler 有没有正确安装到中断向量表 /* 功能开关 */ #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 /* 1启用任务通知 */ #define configUSE_MUTEXES 1 /* 1启用互斥量 */ #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 /* 1启用递归互斥量 */ #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 /* 1启用计数信号量 */ #define configUSE_QUEUE_SETS 0 /* 1启用队列集 */ #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0 /* 1启用任务标签 */ #define configUSE_POSIX_ERRNO 0 /* 1启用 POSIX errno */ /* API 函数开关 */ #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 /* 启用 vTaskPrioritySet */ #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 /* 启用 uxTaskPriorityGet */ #define INCLUDE_vTaskDelete 1 /* 启用 vTaskDelete */ #define INCLUDE_vTaskSuspend 1 /* 启用 vTaskSuspend */ #define INCLUDE_xTaskDelayUntil 1 /* 启用 xTaskDelayUntil */ #define INCLUDE_vTaskDelay 1 /* 启用 vTaskDelay */ #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 /* 启用 xTaskGetSchedulerState */ #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 /* 启用 xTaskGetCurrentTaskHandle */ #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0 /* 启用 uxTaskGetStackHighWaterMark */ #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0 /* 启用 xTaskGetIdleTaskHandle */ #define INCLUDE_eTaskGetState 0 /* 启用 eTaskGetState */ #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0 /* 启用 xTimerPendFunctionCall */ #define INCLUDE_xTaskAbortDelay 0 /* 启用 xTaskAbortDelay */ #define INCLUDE_xTaskGetHandle 0 /* 启用 xTaskGetHandle */ #define INCLUDE_xTaskResumeFromISR 1 /* 启用 xTaskResumeFromISR */ #define vPortSVCHandler SVC_Handler #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */应用层编写测试#include main.h #define INIT_TASK_PRIO ( tskIDLE_PRIORITY 5 ) #define Led_Task_PRIO ( tskIDLE_PRIORITY 1 ) #define Regular_Task_PRIO ( tskIDLE_PRIORITY 1 ) TaskHandle_t InitTask_Handler NULL; TaskHandle_t LedTask_Handle NULL; TaskHandle_t RegularTask_Handle NULL; void LedTask (void *pvParameters); void RegularTask (void *pvParameters); void InitTask (void *pvParameters) { BaseType_t err; SEGGER_RTT_Init(); taskENTER_CRITICAL(); err xTaskCreate(LedTask, _LED , configMINIMAL_STACK_SIZE , NULL, Led_Task_PRIO ,(TaskHandle_t *)LedTask_Handle); err xTaskCreate(RegularTask, _REGULAR , configMINIMAL_STACK_SIZE , NULL, Regular_Task_PRIO ,(TaskHandle_t *)RegularTask_Handle); if (err pdPASS){} vTaskDelete(InitTask_Handler); taskEXIT_CRITICAL(); } void Led_Init(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD); gpio_mode_set(GPIOD, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_14); gpio_output_options_set(GPIOD, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14); gpio_bit_set(GPIOD, GPIO_PIN_14); } int main(void) { nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0); __set_PRIMASK(0); //开启中断 xTaskCreate(InitTask, _INIT, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, INIT_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )InitTask_Handler); vTaskStartScheduler(); while(1) { } } void LedTask(void *pvParameters) { Led_Init(); while(1) { gpio_bit_set(GPIOD, GPIO_PIN_14); vTaskDelay(125); gpio_bit_reset(GPIOD, GPIO_PIN_14); vTaskDelay(125); SEGGER_RTT_printf(0,OK\n); } } void RegularTask(void *pvParameters) { while(1) { SEGGER_RTT_printf(0,Ready\n); vTaskDelay(1000); } }记得添加头文件#include FreeRTOS.h #include Task.h #include queue.h #include semphr.h #include Timers.h实验正常结语保持好奇持续学习一起努力。