共4个测试专题按系统划分测试重点项与主要关注项。目录1. 分系统测试关注点矩阵2. 飞行异常测试场景8大类32项3. 测试方法与工具4. 编队测试专项1. 分系统测试关注点矩阵机体平台与结构系统结构与硬件 · 核心刚度与共振机架固有频率避开电机/桨频共振点否则振动放大振动传递路径电机→桨座→机臂→飞控检查减振球老化重心位置(CG)重心偏差5%对角线影响悬停精度与姿态余量折叠与快拆件松动飞行前检查折叠机构锁紧状态空中松动导致抖动动力系统结构与硬件 · 核心推重比(TWR)2.0 满足机动要求1.5 无安全余量电机-电调-桨匹配同型号同批次混用桨距与KV值匹配电流监测悬停电流 vs 最大电流余量30%电调温度满功率温升80°C过温保护触发阈值桨叶平衡动平衡偏差导致振动桨叶称重差0.1g电压跌落满油门瞬态压降1V/cell内阻劣化是主因飞控系统飞控与固件 · 核心IMU/EKF污染振动对IMU产生噪声EKF创新比恶化控制回路延迟传感器→估计器→控制器→执行器总延迟20msEKF创新比vel/pos/hgt/mag_test_ratio长期0.51.0需排查参数有效区间MPC_XY_VEL_MAX等参数读值在合理范围内导航与定位系统飞控与固件 · 核心GNSS信号品质卫星数8HDOP2载噪比35dB-HzRTK链路Fixed解占比95%RTCM链路延迟1s惯导漂移GPS失效后纯惯导位置漂移速率EKF融合传感器异常时一致性检验是否拒绝坏数据通信链路系统通讯协议 · 核心丢包率MAVLink遥测丢包5%无重传机制延迟抖动端到端延迟100ms抖动50ms断链保护超时3-5s触发failsafe行为须实测RSSI/SNR趋势链路劣化是渐变还是突变判断干扰类型频段干扰同频段设备互扰433MHz/2.4G/5.8G隔离任务载荷系统结构与硬件 · 常用接口协议PWM/SBus/CAN电平确认协议版本匹配重心变化挂载后重心偏移在飞控配平范围内功率约束载荷功耗不超过配电余量EMI干扰大功率载荷(灯光)对磁罗盘/GNSS干扰电源系统结构与硬件 · 核心电压跌落大油门瞬态压降内阻劣化恶性正反馈BMS保护过压/欠压/过流/过温保护触发阈值与实际行为SOC精度电量计读数与实际剩余电量偏差5%低温性能低温放电能力下降容量衰减率安全与失效保护飞控与固件 · 核心逐条实测参数值与真实行为可能不一致失效注入是唯一可信验证RC loss遥控断连触发时间与failsafe行为实测GNSS丢失定位品质恶化时降级行为低电量返航Stage1/Stage2阈值与实际动作地理围栏breach后的行为返航/降落/悬停CBRK参数测试用的保险参数在正式作业必须复原2. 飞行异常测试场景8大类32项GNSS异常飞行异常 · 核心遮挡卫星数骤降、DOP上升城市峡谷最常见多路径位置缓慢漂移或周期性画圆干扰jamming瞬间全失锁、载噪比骤降欺骗spoofing最危险——不报警飞机平滑跳到错误位置失锁完全丢失卫星信号触发惯导漂移磁异常飞行异常 · 核心硬磁干扰航向固定角误差换场地不变软磁干扰航向随朝向变化呈正弦偏差EMI干扰大电流器件对磁罗盘耦合噪声温漂IMU零偏随温度变化影响姿态估计振动异常飞行异常 · 核心削波加速度峰值超量程被截断不可逆信息损失谐振激励频率接近结构固有频率导致放大EKF影响vel_test_ratio上升观测被拒绝电源与动力异常飞行异常 · 核心电压跌落满油门母线电压骤降推力不足内阻劣化电池老化内阻增大循环数与放电曲线电调故障换相异常、信号丢失、MOSFET击穿动力线故障接触不良、焊点开裂、插头氧化通信链路异常飞行异常 · 核心丢包数据陈旧而非断连无重传机制延迟抖动网络路由跳变或干扰导致ms级抖动断链超时触发failsafe重连逻辑失联保护RC loss/GNSS loss/链路loss组合触发行为环境因素飞行异常 · 常用风与气流接近抗风上限时姿态余量耗尽温度高温电池/电调降额低温电池放电能力下降空间天气Kp5地磁扰动全场飞机同时异常场地干扰高压线/变电站/雷达干扰磁力计与GNSS板卡级故障飞行异常 · 常用供电故障最常见检查电压与纹波传感器故障IMU/磁力计/气压计数据异常通信故障总线(CAN/UART/I2C)错误或丢包接插件松动振动导致连接器间歇断连3. 测试方法与工具EKF创新比与测试比定位测试与验证 · 核心vel_test_ratio速度观测不一致1.0表示观测被拒绝pos_test_ratio水平位置不一致GNSS问题指示hgt_test_ratio高度不一致气压计受气流/温漂影响mag_test_ratio磁干扰或校准不良vibe[0…2]机架振动水平原始加速度振动排除法判读看时序关系——谁先动谁后动ULog日志分析日志与分析 · 核心vehicle_attitude姿态数据四元数/欧拉角vehicle_local_position本地坐标系轨迹vehicle_global_position全局坐标轨迹estimator_statusEKF创新比与测试比actuator_outputs执行器输出电机PWMsensor_combined原始传感器数据飞行前检查单测试与验证 · 核心机械检查螺旋桨紧固、折叠机构锁紧、电池固定电气检查电池电压、电调连接、接线无破损传感器校准磁罗盘/IMU/气压计校准在当前场地链路检查遥控/图传/遥测链路质量确认GPS检查卫星数/HDOP/RTK状态确认参数确认飞行模式/RTL高度/围栏/电池failsafe固件升级测试测试与验证 · 常用正常路径USB/串口/WiFi升级成功并回读版本异常路径断电/断链中断后的恢复能力回滚能力升级失败后bootloader自动回退双板卡顺序飞控通信板升级顺序与兼容性降级测试跨大版本降级的参数兼容性4. 编队测试专项单机姿态品质测试与验证 · 核心悬停稳定性姿态角波动2°无周期性振荡抗风能力风速梯度下姿态余量评估振动水平vibe指标在全频段0.5轨迹跟随精度测试与验证 · 核心水平精度实际轨迹与规划轨迹偏差0.5m高度精度实际高度与规划高度偏差0.3m速度精度实际速度与规划速度偏差0.2m/s时间同步到达航点时间偏差50ms机间一致性测试与验证 · 核心起飞同步多机起飞时间差500ms间距保持机间实际距离与设定距离偏差0.5m动作同步编队动作转向/变速时差200ms降落同步多机降落时间差2s多AP分组测试通讯协议 · 核心空口分流不同SSID组是否真正使用不同信道并发承载单AP关联数上限实测60-120架切换延迟AP间切换50ms无丢包RTT/丢包率在线率/平均RTT/丢包率达标接力链路飞行测试通讯协议 · 常用覆盖范围每段AP覆盖区与重叠区确认切换可靠性飞行中AP间切换成功率99%容量预算每段承载架数与消息频率盲区排查信号弱区与切换失败热点定位