一、引言：背景

现如今的无人智能时代，无人智能设备控制多种多样；作为专业人士的控制方式-比例遥控器(以下简称遥控器)控制是无与伦比的控制方式。但是，普通的遥控器控制距离只有几百米，增强型的也只有几公里。想要远距离甚至超视距通过遥控器控制无人设备就需要专用的转换设备给地面站，通过链路到达远端的无人设备。这时，遥控器的控制距离只受限于链路的传输距离。

二、解决方案

SBUS转Joystick，通过将SBUS信号转换成电脑识别的Joystick，再有地面站将数据转发给链路，最终实现遥控器的超视距控制。

三、SBUS协议

SBUS信号硬件采用TTL信号，100K波特率,8个数据位，2个停止位和偶校验的串口传输。

SBUS协议格式：

首部：起始字节（0x0F）

数据：22字节数据，分别代表16个通道的数据，即是每个

通道值用了11位来表示， 22*8/16 = 11；这样，

每个通道的取值范围为0~2047，

低位在前，高位在后

标志位：标志位定义厂商不一样，定义也不一样，下面以

Futaba的接收机为例：

BIT0:CH17数字通道

BIT1:CH18数字通道

BIT2:帧丢失（Frame lost）

BIT3:安全保护（Failsafe）：失控保护激活位

（0x10）判断飞机是否失控

BIT4~BIT7:高四位不用

结束符：0x00

四、SBUS转Joystick硬件

产品采用STM32F103主控，全机贴工艺，U盘大小，小巧精致，方便携带及使用。

如图所示：

五、使用实例：

将模块插入电脑（以Win11为例），打开设置窗口->蓝牙和其他设备->显示更多设备->更多设备和打印机设置，在设备栏中找到SKY Joy v1.0.1.，右键游戏控制器设置，进入设置窗口。

将遥控器接收机接到模块上，在游戏控制器窗口点击属性，对游戏遥控器进行校准测试等。

在MissionPlanner中测试：

接上模块及接收机，打开MissionPlanner，在初始设置->可选硬件->Joystick中，游戏摇杆组合框中选择”SKY Joy v1.0.0”,并点击启用，如图所示：

通道1：点击“auto detect”按键，移动遥控器上想要映射到Ch1的按键。

以下通道如上操作。

• 至此，SBUS转Joystick模块的使用结束。

六、模块链接：

需要使用该模块的朋友，请点击下方链接，有问题或建议欢迎留言：

https://e.tb.cn/h.jZHi9Auq4xZnSRy?tk=7iWfTsJ4DNE