这是原文的PDF，链接: http://pan.baidu.com/s/1nuRIcsT 密码: 32pq，有兴趣的小伙伴可以看下原文，因为接触slam也不是很久，一知半解，如果有理解不对的地方欢迎批评指正。
首先，LZ假设小伙伴对以下几个概念已经有了一定的了解：
1.SLAM
2.Odometry(Visual Odometry)
3.Intrinsics & Extrinsics & Camera pose & Inverse depth value
这篇文章的主要贡献是提出来一个稀疏直接的单目视觉里程计（以下简称VO），这是一个联合优化所有参数的似然的模型，其中参数包括相机位姿、相机内参和几何参数（逆深度值）。
其实就LZ的理解就是充分利用了相机的光度标定，包括镜头衰减（渐晕）、曝光时间、非线性响应函数（伽马校正/白平衡）。
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 怎么理解？)
