)
该函数用于获取关键帧中每个特征点关联的地图点列表，是局部地图构建、BA、共视图更新、关键帧剔除等模块的基础接口。
vector<MapPoint*> KeyFrame::GetMapPointMatches() // KeyFrame 类的成员函数。 // 返回类型 vector<MapPoint*>，表示关键帧每个特征点关联的地图点列表。 // 函数名 GetMapPointMatches，表示获取“地图点匹配”。 { unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures); // 对关键帧的特征互斥量 mMutexFeatures 加锁。 // unique_lock 是 RAII 风格：构造时加锁，析构时自动解锁。 // mMutexFeatures 保护： // - mvpMapPoints：每个特征点关联的地图点 // - mvuRight：右目坐标 // - mvDepth：深度 // - mDescriptors：描述子（某些实现中由其他锁保护） // 加锁保证读取 mvpMapPoints 时不会被其他线程同时修改。 return mvpMapPoints; // 返回成员变量 mvpMapPoints 的副
