简介：本资源是一份面向自动化专业本科生、考研学生及自控初学者的《自动控制原理》核心知识精要笔记，紧扣胡寿松教授第七版教材体系，系统解决概念抽象、模型转换难、稳定性判据应用不熟等学习痛点。笔记覆盖控制系统组成与建模、劳斯/根轨迹/频率响应法稳定性分析、PID与状态反馈设计、李雅普诺夫非线性分析、最优控制基础及现代控制简述，并辅以作者重绘的示意图强化理解，兼顾期末复习、考研冲刺与工程入门需求。压缩包为RAR格式，共26.96MB，内含结构化PDF笔记文件（含公式推导、图表解析与典型例题标注），无冗余附件，便于离线研读与重点标注。目前已有5649人学习下载，内容逻辑严密、层次清晰，从基本概念到综合设计层层递进，特别适合构建知识框架、查漏补缺与考前速记。
1. 一张图看清《自动控制原理》第七版的知识骨架：不是公式堆砌，而是“建模—分析—校正—实现”四阶闭环
翻开胡寿松《自动控制原理》第七版，很多人第一反应是：太厚、太密、太绕。但梳理下来会发现，全书根本不是线性知识流，而是一张高度结构化的四阶闭环认知地图——从物理系统抽象出数学模型（建模），在模型上判断它是否稳定、响应快不快、准不准（分析），再通过设计控制器让它变得更好（校正），最后回到工程落地时要考虑的非理想因素与实现约束（实现）。这四个环节环环相扣，漏掉任一环，做题就卡在“知道公式但不会选”，考试就栽在“能画根轨迹却解释不清为什么加超前校正能提速”。这份笔记不是逐章抄书，而是把第七版中分散在第2章到第8章的建模方法、第3–5章的时域/频域/根轨迹三套分析工具、第6章的校正设计逻辑、第7–8章的非线性与离散要点，全部按这四阶重新锚定。适合两类人：一类是正在啃教材、总感觉“学了像没学”的本科生；另一类是备考控制类研究生或专业课复试、需要快速建立体系感、精准定位薄弱模块的复习者。它不替代教材，但能让你合上书后，脑中立刻浮现出“这个考点属于哪一阶？它和前后环节怎么咬合？”。
2. 建模：从物理世界到传递函数，三类模型必须能互相转换
建模是整门课的地基。第七版强调“物理可溯性”——每个微分方程、每个框图、每个传递函数，都必须能回溯到具体的机械/电气/液压元件。很多同学卡在“会列方程但不会化简”，或“能背典型环节但不会拆解复合系统”，本质是没打通三类模型之间的转换链路。
2.1 机理建模：从牛顿定律、基尔霍夫定律出发列写原始微分方程
核心不是记忆公式，而是掌握变量选择原则与中间变量消去策略。例如机械平移系统，必须明确区分“输入力F(t)”、“输出位移x(t)”、“中间变量速度v(t)”，再依牛顿第二定律列：
m\ddot{x}(t) + b\dot{x}(t) + kx(t) = F(t)注意：第七版特别强调初始条件隐含性——若题目未说明“零初始条件”，则不能直接拉氏变换；若要求“求单位阶跃响应”，才默认零初值。这是后续所有分析的前提。
2.2 拉氏变换建模：零初值下的代数化跃迁
第七版第2章强化了拉氏变换的工程意义：它不是纯数学技巧，而是把“微分积分运算”变成“乘除运算”的工程捷径。关键参数必须手熟：
- 单位阶跃 $ \mathcal{L}{1(t)} = \frac{1}{s} $
- 单位斜坡 $ \mathcal{L}{t} = \frac{1}{s^2} $
- 一阶惯性环节 $ \mathcal{L}{1 - e^{-t/T}} = \frac{1}{s(sT+1)} $
提示：第七版习题2-9、2-12反复训练“含初始条件的微分方程→拉氏域表达式→传递函数”的全流程。若跳过这步直接背传递函数，后面根轨迹起始角、终值定理应用必翻车。
2.3 框图与信号流图：结构等效是核心能力
第七版用整整2.4节讲框图化简，但学生常陷入“死记合并规则”。真正要练的是结构等效思维：
- 并联 → 传递函数相加（$ G_1(s) + G_2(s) $）
- 串联 → 传递函数相乘（$ G_1(s)G_2(s) $）
- 反馈 → 闭环传函 $ \frac{G(s)}{1 \pm G(s)H(s)} $，注意符号由“负反馈取+，正反馈取−”统一为“1 + G H”形式（第七版统一采用负反馈为标准，正反馈需显式标注）
信号流图则聚焦梅森增益公式：
$$ T(s) = \frac{\sum_k P_k \Delta_k}{\Delta} $$
其中 $ \Delta = 1 - \sum L_i + \sum L_i L_j - \cdots $ 是特征式，$ P_k $ 是第k条前向通路增益，$ \Delta_k $ 是不接触第k条前向通路的余子式。第七版例2-15演示了如何用此公式一步写出多回路系统的闭环传函，比框图化简更鲁棒。
2.4 典型环节建模：不能只背形式，要懂物理对应
第七版表2-1列出8类典型环节，但易错点在于混淆“物理实现”与“数学形式”。例如：
| 环节类型 | 传递函数 | 物理原型 | 易错辨析 |
|---|---|---|---|
| 比例环节 | $ K $ | 运放同相放大器 | 输出与输入瞬时成比例，无延迟 |
| 积分环节 | $ \frac{1}{sT} $ | RC电路（电容电压） | 输出是输入的累积，抗扰性强但易饱和 |
| 微分环节 | $ sT $ | RL电路（电感电压） | 对噪声敏感，实际常用“一阶微分” $ \frac{sT}{sT+1} $ |
| 振荡环节 | $ \frac{\omega_n^2}{s^2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2} $ | RLC串联回路 | 阻尼比 $ \zeta $ 决定超调：$ \zeta < 0.4 $ 超调大，$ \zeta > 0.8 $ 响应慢 |
第七版第2章习题2-20要求根据RLC电路图写出传函并识别环节类型，正是检验“数学—物理”映射能力的标尺。
3. 分析：时域、根轨迹、频域三套语言，必须知道各自适用场景
分析模块是考试重灾区。第七版用三章（第3、4、5章）分别展开时域、根轨迹、频域分析，但学生常陷入“只会算不会选”的困境：看到稳定性问题就本能画奈奎斯特图，却不知劳斯判据更快；看到超调就列二阶公式，却忽略高阶系统主导极点法。本质上，三套工具是同一问题的三种“方言”，关键在场景匹配。
3.1 时域分析：聚焦“响应质量”，核心是二阶系统与主导极点
第七版第3章以二阶系统为锚点，因为其性能指标（超调 $ \sigma% $、调节时间 $ t_s $、峰值时间 $ t_p $）与阻尼比 $ \zeta $、自然频率 $ \omega_n $ 有明确解析关系：
$$ \sigma% = e^{\frac{-\pi\zeta}{\sqrt{1-\zeta^2}}} \times 100%, \quad t_s \approx \frac{3.5}{\zeta\omega_n} \text{ (5%准则)} $$
但第七版强调：所有公式仅适用于标准二阶系统（无零点、分母为 $ s^2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2 $）。若系统含零点（如 $ \frac{\omega_n^2(s+z)}{s(s^2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2)} $），则超调会增大，此时必须用主导极点法近似——保留离虚轴最近的一对共轭复数极点，忽略其他极点与零点影响。第七版例3-8演示了如何判断“是否满足主导极点条件”（其他极点实部绝对值 ≥ 5倍主导极点实部）。
3.2 根轨迹分析：聚焦“参数变化影响”，核心是绘制规则与动态解读
第七版第4章根轨迹是学生畏难区，但其实只需掌握7条基本规则（第七版4.2节归纳）：
- 分支数= 开环极点数
- 起点终点：起点为开环极点，终点为开环零点（含无穷远零点）
- 实轴分布：实轴上某段右侧开环零极点总数为奇数，则该段属根轨迹
- 渐近线：与实轴交点 $ \sigma_a = \frac{\sum p_i - \sum z_j}{n-m} $，倾角 $ \phi_a = \frac{(2k+1)\pi}{n-m} $
- 分离/汇合点：解 $ \frac{dK}{ds} = 0 $（K为根轨迹增益）
- 出射/入射角：对复数极点 $ \theta_p = 180^\circ + \sum \theta_z - \sum \theta_{p\neq i} $
- 与虚轴交点：代入 $ s = j\omega $ 到特征方程，令实部虚部分别为0
第七版习题4-6要求绘制 $ G(s)H(s) = \frac{K(s+2)}{s(s+1)(s+3)} $ 的根轨迹，并标出分离点、与虚轴交点。关键不是画得有多准，而是能回答：“K增大时，系统从稳定变不稳定，临界K值是多少？”——这直接关联到后续校正设计。
3.3 频域分析：聚焦“抗扰与鲁棒性”，核心是图解判据与指标换算
第七版第5章频域分析最易被当成“画图游戏”，但其价值在于无需解特征方程即可判断稳定性，且能直观反映系统对高频噪声、低频干扰的抑制能力。三大图解工具必须明确分工：
- Bode图：用于计算相角裕度 $ \gamma $和幅值裕度 $ h $，第七版定义：
- $ \gamma = 180^\circ + \angle G(j\omega_c) $，其中 $ \omega_c $ 为幅值穿越频率（$ |G(j\omega_c)| = 1 $）
- $ h = \frac{1}{|G(j\omega_g)|} $，其中 $ \omega_g $ 为相角穿越频率（$ \angle G(j\omega_g) = -180^\circ $）
- Nyquist图：用于奈奎斯特稳定判据，第七版强调“P为开环右半平面极点数，N为Nyquist曲线绕(-1,j0)点的圈数（逆时针为正），则闭环不稳定极点数Z = P − 2N”。
- Nichols图：第七版作为拓展，用于非线性分析（描述函数法），考试较少涉及，但需知其纵轴为幅值（dB）、横轴为相角（°），闭环频响可直接查得。
第七版例5-12对比了同一系统用Bode与Nyquist判稳的结果一致性，验证了工具等价性。
3.4 易漏点：三域分析中最容易忽略的3个致命细节
这些点教材不会单独标红，但考试失分率极高，属于“看了答案直拍大腿”的类型：
易漏点1：劳斯判据的特殊情况处理
为什么漏？——只记“第一列全正则稳定”，忽略分母为0或整行全零。
怎么补？——若劳斯表某行第一列为0（其他非零），用ε法：以小正数ε代替0，继续计算，再令ε→0取极限；若某行全零，说明存在对称于原点的特征根（如±a, ±jb），需用上一行构造辅助方程（如上行为 $ s^4 + 2s^2 + 1 $，则辅助方程为 $ A(s) = s^4 + 2s^2 + 1 $），对其求导得新行。第七版例3-5完整演示了全零行处理。
易漏点2：终值定理的应用前提
为什么漏？——死记“$ \lim_{t\to\infty} c(t) = \lim_{s\to0} sC(s) $”，忽略 $ sC(s) $ 在s右半平面及虚轴上必须解析（即无极点）。
怎么补？——计算前先检查 $ sC(s) $ 的极点：若含 $ \frac{1}{s} $（积分环节）或 $ \frac{1}{s^2} $（二重积分），则终值为∞；若含 $ \frac{1}{s+j\omega} $（虚轴极点），则终值不存在（等幅振荡）。第七版习题3-11第(3)问故意设置虚轴极点陷阱。
易漏点3：Bode图中“最小相位系统”的隐含假设
为什么漏？——画Bode图时默认系统是最小相位的（所有零极点均在左半平面），但第七版第5章明确指出：非最小相位系统（含右半平面零点）的相频特性更滞后，相同幅频下相角裕度更小。
怎么补？——遇到含 $ (s-1) $ 形式零点的传函（如 $ \frac{s-1}{s+1} $），必须额外计算其相角贡献：右半平面零点使相角减少 $ -2\tan^{-1}(\omega) $，而非左半平面零点的 $ +2\tan^{-1}(\omega) $。第七版例5-7对比了最小与非最小相位系统的Bode图差异。
4. 校正：不是套模板，而是根据性能缺口反推控制器结构
第七版第6章校正设计常被当成“背口诀”章节（如“超调大→加阻尼→用超前校正”），但真实逻辑是逆向工程：先明确性能缺口（如相角裕度不足15°，调节时间超限30%），再匹配控制器的“频域作用”与“时域效果”，最后验证闭环性能。本笔记将第七版中分散的超前、滞后、PID设计，统一为“缺口—作用—验证”三步法。
4.1 超前校正：专治“相角裕度不足”与“响应慢”
超前校正网络 $ G_c(s) = \frac{T s + 1}{\alpha T s + 1} $（$ \alpha < 1 $）的核心作用是在中频段提供正相角，从而提升相角裕度。第七版强调两个关键设计参数：
- 最大超前角 $ \phi_m $：发生在 $ \omega_m = \frac{1}{T\sqrt{\alpha}} $，且 $ \sin\phi_m = \frac{1-\alpha}{1+\alpha} $
- 最大超前角频率 $ \omega_m $：应设计在校正后系统的幅值穿越频率 $ \omega_c' $ 附近，即让 $ \omega_m \approx \omega_c' $，才能最大化相角提升效果。
第七版例6-2给出完整设计流程：
- 由期望相角裕度 $ \gamma' $ 计算需补偿相角 $ \phi_m = \gamma' - \gamma + 5^\circ \sim 12^\circ $（留裕量）
- 由 $ \sin\phi_m = \frac{1-\alpha}{1+\alpha} $ 解出 $ \alpha $
- 测量原系统Bode图中 $ |G(j\omega)| = \frac{1}{\sqrt{\alpha}} $ 的频率，设为 $ \omega_m $
- 由 $ T = \frac{1}{\omega_m \sqrt{\alpha}} $ 求出T
- 验证校正后 $ \gamma' $ 是否达标，否则迭代调整
注意：超前校正会提高 $ \omega_c $，可能放大高频噪声，第七版提醒需配合低通滤波。
4.2 滞后校正：专治“稳态误差大”与“抗扰性差”
滞后校正网络 $ G_c(s) = \frac{T s + 1}{\beta T s + 1} $（$ \beta > 1 $）的核心是在低频段提升增益，从而减小稳态误差，同时利用其高频衰减特性抑制噪声。第七版指出设计关键：
- 转折频率 $ \omega = \frac{1}{T} $应远低于 $ \omega_c $（如 $ \frac{1}{T} < \frac{\omega_c}{10} $），避免影响中频段相角
- 衰减系数 $ \beta $由稳态误差要求决定：若原系统速度误差系数 $ K_v $ 不足，需 $ \beta \geq \frac{K_{v,\text{req}}}{K_v} $
第七版例6-4演示了如何用滞后校正将单位斜坡输入的稳态误差从0.5降至0.05，重点在于“低频提增益、中频不动、高频压噪声”的频带分割思想。
4.3 PID校正：第七版的工程化取舍
第七版没有孤立讲PID，而是将其嵌入校正框架：
- P控制：仅提高开环增益，改善稳态误差，但可能降低相对稳定性（相角裕度↓）
- I控制：消除阶跃/斜坡输入的稳态误差，但引入$ \frac{1}{s} $极点，易导致振荡（需配合D）
- D控制：提供超前相角，增强阻尼，但对噪声敏感（实际用 $ \frac{s}{\tau s + 1} $ 代替纯微分）
第七版强调：PID参数整定不是调参，而是性能权衡。例6-6用Ziegler-Nichols临界比例度法，先求临界增益 $ K_u $ 和振荡周期 $ T_u $，再按表查 $ K_p, T_i, T_d $，但明确指出“此法保守，实际需微调”。
4.4 易错点：校正设计中3个“想当然”导致的系统性错误
这些错误在课程设计报告中高频出现，根源是对校正目标理解偏差：
易错点1：混淆“校正目标”与“校正手段”的因果关系
错误做法：看到题目说“设计超前校正”，就直接套用超前公式，不管当前系统缺什么。
正确逻辑：先用劳斯/Bode/Nyquist判断系统当前缺陷（如 $ \gamma = 10^\circ < 45^\circ $），再选超前校正。第七版习题6-3明确要求“先分析原系统性能，再确定校正类型”。
易错点2：忽略校正器的物理可实现性
错误做法：设计出 $ G_c(s) = \frac{100s + 1}{0.01s + 1} $，但未检查运放电路能否实现如此大的增益比（10000倍）。
正确做法：第七版附录C给出实际RC运放实现方案，要求 $ \alpha $ 或 $ \beta $ 不宜过大（通常<10），否则元件参数难匹配。
易错点3：校正后不验证闭环性能
错误做法：完成校正器设计，就认为任务结束。
正确做法：必须将 $ G_c(s)G(s) $ 代入闭环传函，重新画Bode图验 $ \gamma $、算 $ t_s $、查稳态误差。第七版例6-5在超前校正后，专门用MATLAB仿真验证了单位阶跃响应的超调与调节时间。
5. 实现与非理想因素：第七版第7–8章的“落地补丁”
很多同学学完前六章觉得“已掌握”，但一碰到第七版第7章（非线性系统）和第8章（采样控制系统），立刻懵圈。其实这两章不是新增知识，而是给前面理想模型打的“落地补丁”：第7章告诉你“现实系统总有摩擦、死区、饱和”，第8章告诉你“数字控制器本质是离散采样”。它们共同指向一个事实：所有分析结论都依赖于模型假设，而假设一旦被打破，结论可能失效。
5.1 非线性系统：描述函数法不是万能钥匙
第七版第7章聚焦描述函数法（Describing Function Method），其核心思想是：对弱非线性，用一次谐波近似非线性环节的输出，得到等效“复数增益” $ N(A) $。关键步骤：
- 写出非线性环节输入 $ x(t) = A\sin\omega t $，求输出 $ y(t) $ 的傅里叶级数
- 取基波分量 $ y_1(t) = a_1\sin\omega t + b_1\cos\omega t $，则 $ N(A) = \frac{a_1 + jb_1}{A} $
- 代入负反馈系统，解 $ 1 + N(A)G(j\omega) = 0 $ 判断自振
第七版表7-1给出常见非线性（继电器、死区、饱和）的描述函数，但必须注意：描述函数法仅适用于“单一非线性+线性部分低通滤波好”的系统。若线性部分带宽不够（如含共振峰），高次谐波无法滤除，则方法失效。第七版例7-3用继电器非线性分析电机控制系统的自振，明确标注了“假设线性部分截止频率远高于自振频率”。
5.2 采样控制系统：Z变换是离散世界的拉氏变换
第七版第8章将连续系统分析平移至离散域，核心是Z变换与脉冲传递函数。关键概念：
- 采样定理：采样频率 $ f_s > 2f_{\max} $（$ f_{\max} $ 为系统最高频率成分），否则混叠
- Z变换定义：$ X(z) = \sum_{k=0}^\infty x(kT)z^{-k} $，其中 $ T $ 为采样周期
- 脉冲传递函数：$ G(z) = \mathcal{Z}{g(kT)} = \mathcal{Z}\left{\mathcal{L}^{-1}\left[\frac{G(s)}{s}\right]_{t=kT}\right} $，即先对 $ \frac{G(s)}{s} $ 拉氏反变换得单位阶跃响应 $ g(t) $，再采样得 $ g(kT) $，最后Z变换
第七版强调：离散系统稳定性判据是“Z平面单位圆内”，而非S平面左半平面。因此，劳斯判据不能直接用，需经双线性变换 $ s = \frac{2}{T}\frac{z-1}{z+1} $映射到W平面再用劳斯判据，或直接用朱利判据（Jury Criterion）——第七版8.4节给出详细判据表格。
5.3 易忽略点：工程实现中3个“课本没说但现场必踩”的坑
这些点第七版一笔带过，却是课程设计和毕设的真实痛点：
易忽略点1：A/D与D/A转换的量化误差
为什么忽略？——教材只讲理想采样，不提8位/12位ADC的量化步长 $ \Delta = \frac{V_{ref}}{2^n} $。
后果：量化噪声会进入系统，尤其在低增益环节被放大。第七版虽未展开，但附录D提示“设计时需估算量化误差对稳态精度的影响”。
易忽略点2：执行器饱和带来的积分风饱（Windup）
为什么忽略？——PID设计时假设执行器输出无限，但电机/阀门均有行程限制。当控制器持续积分，输出超出限幅，误差持续累积，一旦退出饱和，积分项会剧烈释放，造成超调。
对策：第七版未提，但工程标准做法是积分分离（误差大时关积分，误差小时开积分）或抗饱和反馈（将执行器输出反馈至积分器输入）。
易忽略点3：采样周期T的选择是性能与成本的平衡
为什么忽略？——只知“T越小越好”，却不知T过小会增加CPU负担、放大噪声；T过大则丢失动态信息。第七版建议：T取系统闭环带宽 $ \omega_b $ 的 $ \frac{1}{10} \sim \frac{1}{20} $，即 $ T \approx \frac{0.1}{\omega_b} $。例如 $ \omega_b = 10 $ rad/s，则 $ T \approx 0.01 $ s（100Hz）。
6. 复习清单：一份可打印、可勾选、可速查的“七版考点自查表”
备考最怕“学了像没学”，根源在于缺乏结构化自查工具。这份笔记最终落地为一张覆盖第七版全部核心考点的自查表，按“建模—分析—校正—实现”四阶组织，每项标注“掌握程度”与“典型题号”，考前花30分钟勾选，立刻定位漏洞。表格设计遵循三个原则：一是可操作（非“理解概念”，而是“能独立完成XX步骤”）；二是可验证（每项对应第七版具体例题/习题）；三是可追溯（标注章节页码，方便返查）。
6.1 建模能力自查（对应第2章，共12项）
| 序号 | 能力描述 | 掌握程度（□未掌握 □基本 □熟练） | 典型题号（第七版） | 页码 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 能根据机械/电路图，正确选择输入/输出/中间变量，列写原始微分方程 | □ □ □ | 例2-1, 习题2-3 | P25, P52 |
| 2 | 能对含非零初始条件的微分方程，写出拉氏域表达式 | □ □ □ | 习题2-9 | P53 |
| 3 | 能将复杂框图通过等效变换化简为单回路，写出闭环传函 | □ □ □ | 例2-12, 习题2-15 | P45, P54 |
| 4 | 能用梅森公式，由信号流图一步写出系统总传函 | □ □ □ | 例2-15, 习题2-18 | P49, P54 |
| 5 | 能识别典型环节（比例/积分/微分/惯性/振荡/延迟）并写出标准传函 | □ □ □ | 表2-1, 习题2-20 | P35, P55 |
| 6 | 能判断高阶系统是否满足主导极点条件，并写出近似二阶传函 | □ □ □ | 例3-8, 习题3-15 | P78, P102 |
| 7 | 能由传函写出状态空间表达式（能控/能观标准型） | □ □ □ | 例2-22, 习题2-25 | P62, P56 |
| 8 | 能对含纯延迟 $ e^{-s\tau} $ 的系统，用一阶Pade近似处理 | □ □ □ | 例2-24, 习题2-26 | P65, P56 |
| 9 | 能写出非线性环节（继电器、死区）的静态特性表达式 | □ □ □ | 例7-1, 习题7-2 | P352, P378 |
| 10 | 能对采样系统，写出零阶保持器 $ G_h(s) = \frac{1-e^{-sT}}{s} $ 的Z变换 | □ □ □ | 例8-2, 习题8-4 | P398, P422 |
| 11 | 能由连续传函 $ G(s) $，用阶跃响应法求脉冲传递函数 $ G(z) $ | □ □ □ | 例8-5, 习题8-7 | P405, P423 |
| 12 | 能写出离散PID控制器的差分方程形式（位置式/增量式） | □ □ □ | 例8-12, 习题8-15 | P418, P425 |
6.2 分析与校正能力自查（对应第3–6章，共15项）
| 序号 | 能力描述 | 掌握程度（□未掌握 □基本 □熟练） | 典型题号（第七版） | 页码 |
|---|---|---|---|---|
| 13 | 能用劳斯判据判断系统稳定性，并正确处理全零行/首列零 | □ □ □ | 例3-5, 习题3-12 | P72, P101 |
| 14 | 能由二阶系统传函，计算超调 $ \sigma% $、调节时间 $ t_s $、峰值时间 $ t_p $ | □ □ □ | 例3-3, 习题3-8 | P68, P100 |
| 15 | 能绘制简单系统的根轨迹（≤3个极点），标出分离点、与虚轴交点 | □ □ □ | 例4-3, 习题4-6 | P132, P157 |
| 16 | 能由Bode图读取幅值穿越频率 $ \omega_c $、相角穿越频率 $ \omega_g $，计算 $ \gamma $、$ h $ | □ □ □ | 例5-10, 习题5-12 | P215, P242 |
| 17 | 能用Nyquist图，依据P、N判断闭环稳定性（P为开环右极点数） | □ □ □ | 例5-14, 习题5-15 | P228, P243 |
| 18 | 能根据期望相角裕度 $ \gamma' $，设计超前校正网络参数 $ \alpha $、$ T $ | □ □ □ | 例6-2, 习题6-5 | P272, P297 |
| 19 | 能根据期望稳态误差，设计滞后校正网络参数 $ \beta $、$ T $ | □ □ □ | 例6-4, 习题6-8 | P280, P298 |
| 20 | 能用Ziegler-Nichols临界比例度法，整定PID参数 $ K_p $、$ T_i $、$ T_d $ | □ □ □ | 例6-6, 习题6-12 | P288, P299 |
| 21 | 能对非线性系统，写出继电器/死区的描述函数 $ N(A) $ | □ □ □ | 例7-2, 习题7-5 | P356, P379 |
| 22 | 能用描述函数法，判断非线性系统是否存在自振，并求自振频率与幅值 | □ □ □ | 例7-3, 习题7-7 | P360, P379 |
| 23 | 能用朱利判据，判断离散系统稳定性（基于 $ G(z) $ 的系数） | □ □ □ | 例8-8, 习题8-10 | P412, P424 |
| 24 | 能由离散传函 $ G(z) $，计算单位阶跃响应的前4个采样点 $ c(0), c(T), c(2T), c(3T) $ | □ □ □ | 例8-6, 习题8-9 | P407, P424 |
| 25 | 能写出数字PID控制器的位置式与增量式差分方程，并说明各自优缺点 | □ □ □ | 例8-12, 习题8-15 | P418, P425 |
| 26 | 能分析A/D量化误差对系统稳态精度的影响（估算误差范围） | □ □ □ | 附录D, 习题8-18 | P432, P426 |
| 27 | 能解释执行器饱和导致的积分风饱现象，并提出一种抗饱和措施 | □ □ □ | 附录D, 课程设计常见问题 | P432 |
6.3 查漏补缺执行指南：我的血泪经验
这张表我最初打印出来，用红笔勾了17个“未掌握”，心凉半截。但按以下三步走，两周后只剩3个“未掌握”：
**第一步：按序号做“
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