简介：面向自动控制初学者与嵌入式开发者的平衡小车实践资料包，围绕陀螺仪与加速度计姿态采集、PID 控制、卡尔曼滤波及状态观测等核心环节，提供可对照学习的工程实现，适合课程设计、竞赛备赛与自平衡机器人入门。压缩包共 1420 个文件，约 36.17MB，以 439 个 C 源文件、379 个头文件为主，辅以汇编启动文件、Keil/IAR 等工程配置、hex/axf 编译产物及 txt、doc、pdf 说明文档，便于从代码结构、工程搭建到调试记录逐层查阅。已有 1748 人学习下载。读者可据此梳理平衡小车的控制流程与参数调节思路，结合源码理解传感器数据处理、电机控制与工程组织方式，并通过说明文档和编译输出辅助复现实验、排查问题，形成从理论到落地的完整参考。

1. 第一次上电那三秒，决定了这套平衡小车值不值得拆

拆开压缩包、接好线、烧录固件、上电——小车往前一窜，轮子空转两圈，"啪"一下趴在地板上。几乎每个做平衡小车的人都经历过这三秒。这套工程的价值不在"能站"，而在于它把一条完整链路摆在你面前：姿态采集、滤波解算、串级 PID、PWM 驱动、编码器测速、串口波形回传，一层一层都能单独拎出来改。适合三类人：想真正弄懂串级 PID 为什么这么叠的人、拿平衡小车当课设或毕设原型的人、以及手上一堆散件不知道从哪下手的人。下面按"先看清结构、再跑通、最后改"的顺序拆。

2. 技术栈与目录结构：主控、传感器、驱动是怎么串成一条链的

2.1 硬件拓扑：五个模块咬合出的最小闭环

平衡小车的硬件不复杂，但每一环都有坑。常见配置是：一颗 STM32F103 系列主控跑控制环，MPU6050 挂在 I2C 上采三轴加速度和三轴角速度，两路带减速箱的直流电机由 TB6612 这类双 H 桥驱动，电机尾部的霍尔编码器接回主控的定时器编码器接口，OLED 或串口负责把角度、速度、PID 输出吐出来看。

关键在于"谁给谁提供反馈"。姿态环的反馈来自陀螺仪，速度环的反馈来自编码器，转向环的反馈可以是陀螺仪 Z 轴也可以是左右轮速差。三者叠加后才变成左右两路 PWM 占空比。你要是把这条反馈链想错了，后面调参就是在跟玄学搏斗。

上表里最容易被人忽略的是"编码器"这一行。很多人第一次做平衡小车只做直立环，车确实能站住，但你用手轻轻一推它就慢慢走远再也回不来——因为没有速度环把它拽回原点。这不是参数问题，是结构缺了一层。

2.2 压缩包解压后，每个文件夹该去哪儿找

这类工程压缩包解开后，通常不是单一 Keil 工程，而是固件 + 上位机 + 硬件资料 + 文档的组合。目录大概长这样，你对照着自己那份看，名字可能不同但分层逻辑基本一致：

balance_car/ ├── firmware/ # 单片机固件，重点在这 │ ├── Core/ # 启动文件、时钟配置、中断入口 │ ├── Drivers/ # 芯片外设库（标准库或 HAL） │ ├── Hardware/ # 板级驱动：mpu6050.c / motor.c / encoder.c / oled.c │ ├── App/ # 控制算法：pid.c / attitude.c / control.c │ ├── User/ # main.c、中断服务函数 │ └── project.uvprojx # Keil 工程文件，双击直接开 ├── host/ # 上位机，串口波形 + 参数下发 ├── hardware/ # 原理图 PDF、PCB 源文件、BOM ├── docs/ # 接线表、调试记录、参数说明 └── tools/ # 烧录工具、串口助手配置

Hardware/和App/的分离是这个工程比较舒服的地方：前者只跟寄存器打交道，后者只跟物理量打交道。你想换一颗姿态传感器，只改Hardware/里的读数据函数，App/里的滤波和 PID 一行都不用动。二次开发时这条边界要守住，否则改着改着就变成一锅粥。

docs/里如果有接线表，先看它，别急着照着自己想法接线。平衡小车的电机方向、编码器 A/B 相、陀螺仪轴向，任何一个反了都会让 PID 从负反馈变成正反馈，表现就是上电瞬间满速冲出去。这种翻车我见过太多次。

2.3 把工程编译出来：环境、依赖和一个能跑的最小验证

固件工程大概率是 Keil MDK 的.uvprojx。需要的环境是 Keil MDK5、对应芯片的 Device Pack、以及一个 ST-Link 或 DAP-Link 下载器。如果你不想装 Keil，也可以用arm-none-eabi-gcc+ Makefile 自己搭一套，但工程里的启动文件和分散加载文件得手动对上，新手不建议一上来就这么干。

先在命令行里确认工具链在位，再决定用哪条路：

# 检查 Keil 命令行编译工具（装完 MDK 后一般在安装目录下） which UV4 || ls "/c/Keil_v5/UV4/UV4.exe" # 如果走 gcc 路线，确认交叉编译器版本 arm-none-eabi-gcc --version # 编译完成后确认产物，主要是 axf/hex/bin ls -lh firmware/Objects/*.axf firmware/Objects/*.hex

第一条命令是在找 Keil 的批处理编译入口，找到之后可以直接UV4 -b project.uvprojx -o build.log做无界面编译，适合接 CI 或者批量出固件。第二条是给不用 Keil 的人准备的，arm-none-eabi-gcc版本建议 10 以上，老版本对 C99 的某些写法支持不全，容易在编译attitude.c时报莫名其妙的错。第三条只是确认产物，axf是带调试信息的可执行文件，hex/bin是拿去烧录的。

烧录这一步，命令行用 OpenOCD 或者 ST-Link 的 CLI 都行：

# 用 OpenOCD 把固件写进去并复位运行 openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f1x.cfg \ -c "program firmware/Objects/balance_car.hex verify reset exit"

-f interface/stlink.cfg指定下载器，target/stm32f1x.cfg指定目标芯片系列，program ... verify reset exit四个动作连起来是：写 flash、校验、复位、退出。如果你的板子是 F4 系列，把 target 那一段换成对应的 cfg 就行。这一步失败最常见的原因是芯片被读保护了或者接线只接了 SWDIO 没接 SWCLK 的地线，先量一下 GND 通不通。

编译通过、烧录成功，不代表车能站。真正的验证是：上电后串口或 OLED 上能看到角度在 ±1 度内轻微波动，用手把车往前倾，角度数值单调变化、方向正确，松手能回零。这一步过了，才轮到调 PID。

3. 姿态解算与控制环：从陀螺仪原始值到左右轮 PWM 的完整链路

3.1 MPU6050 初始化：量程、滤波和那个必须做的零漂校准

MPU6050 上手第一件事不是读数据，是配量程。量程配小了，车一抖数据就饱和削顶，PID 直接发疯；配大了，分辨率不够，角度看着像台阶。经验值是陀螺仪至少 ±1000 dps、加速度计 ±8g，除非你的车特别温柔。

/* mpu6050.c —— 只保留和姿态相关的寄存器配置 */ #include "mpu6050.h" #include "i2c_soft.h" #define MPU_ADDR 0xD0 /* AD0 接地：7 位地址 0x68 左移一位 */ #define SMPLRT_DIV 0x19 #define CONFIG 0x1A #define GYRO_CONFIG 0x1B #define ACCEL_CONFIG 0x1C #define PWR_MGMT_1 0x6B #define ACCEL_XOUT_H 0x3B void MPU_Init(void) { I2C_WriteByte(MPU_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); /* 解除休眠，用内部 8M 时钟 */ I2C_WriteByte(MPU_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x04); /* 采样率 = 1k/(1+4) = 200Hz */ I2C_WriteByte(MPU_ADDR, CONFIG, 0x03); /* DLPF 约 44Hz，滤掉电机高频振动 */ I2C_WriteByte(MPU_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x18); /* ±2000dps 满量程 */ I2C_WriteByte(MPU_ADDR, ACCEL_CONFIG, 0x10); /* ±8g */ }

SMPLRT_DIV=0x04把内部采样率降到 200Hz，比控制周期 5ms（200Hz）刚好对齐，再快也没意义，反而让 I2C 总线更忙。CONFIG=0x03打开数字低通滤波，这个寄存器是血泪经验：不配它，电机一转，加速度计读数就跟着抖，滤波后的角度像心电图。0x03对应约 44Hz 截止，既能压住电机振动，又不会把真实倾倒的高频分量一起砍掉。

接着是零漂校准。陀螺仪静止时输出不是 0，是几百个 LSB 的偏置，不校准的话积分几秒钟角度就漂到天上去：

static float gyro_bias = 0.0f; /* 上电后、车必须完全静止，调用一次即可 */ void MPU_Calibrate(uint16_t times) { int32_t sum = 0; for (uint16_t i = 0; i < times; i++) { sum += MPU_ReadRawGyroY(); /* 只取俯仰轴角速度原始值 */ Delay_ms(5); } gyro_bias = (float)sum / (float)times; } float MPU_GetGyroY(void) { /* 减掉偏置，再按 16.4 LSB/(°/s) 换算成度每秒 */ return ((float)MPU_ReadRawGyroY() - gyro_bias) / 16.4f; }

times建议 200 次以上，也就是大概 1 秒的采样，次数太少偏置估计不准。这里有个前提：校准期间车必须真的静止。很多人把校准放在main里，上电就调，结果手还扶着车，校出来的偏置带着一个恒定误差，后面怎么调参数都站不稳——这种问题查起来极其痛苦，因为现象和"参数没调好"完全一样。

3.2 互补滤波：加速度计和陀螺仪各信一半，但比例不能拍脑袋

加速度计算角度靠atan2，长期准但短时噪声大；陀螺仪积分短期准但会漂。互补滤波就是拿一个系数把两者按频率分工：高频信陀螺仪，低频信加速度计。

#define ALPHA 0.98f /* 滤波系数，越大越信陀螺仪 */ static float pitch = 0.0f; /* acc_angle：由加速度计算出的倾角（度） gyro_rate：去偏置后的俯仰角速度（度/秒） dt ：两次调用的真实时间间隔（秒） */ void Attitude_Update(float acc_angle, float gyro_rate, float dt) { pitch = ALPHA * (pitch + gyro_rate * dt) + (1.0f - ALPHA) * acc_angle; } float Attitude_GetAngle(void) { return pitch; }

ALPHA=0.98是常见起手值，但它不是万能常数。车重、电机振动大、传感器装得高，都会让最优值偏移。ALPHA调大，角度跟得快但漂移抑制弱；调小，静态稳但车倾倒的瞬间响应会迟滞，表现是"明明已经倒了，PID 还没反应过来"。判断方法很简单：车静止时看角度是否在几分钟内缓慢单向漂移，漂了就说明ALPHA太大或者零漂没校好。

dt这一项是最容易翻车的地方。它必须是真实控制周期，不是你想当然的 0.005。如果你在定时器中断里调用，dt用固定值没问题；如果在主循环里调用，就得用定时器读数算真实间隔，否则积分项会随主循环负载飘来飘去。我一般把姿态更新放在 5ms 定时中断里，dt直接写 0.005f，简单可靠。

想要更平滑的曲线就换卡尔曼或者 Mahony，但那更多是"看起来专业"，对这种两轮小车，调好系数的互补滤波完全够用，而且计算量小到你不用关心它占了多少 CPU。

3.3 串级 PID：直立环给角度、速度环改目标、转向环加差速

平衡小车的控制结构是串级：直立环在内，速度环在外，转向环并联在输出端。理解顺序比记住参数重要得多。

typedef struct { float kp, ki, kd; float err_last; /* 上一次误差，用于微分 */ float integral; /* 积分累加 */ float out_max; /* 输出限幅 */ float integral_max; /* 积分限幅，防饱和 */ } PID_t; float PID_Calc(PID_t *p, float target, float measure) { float err = target - measure; p->integral += err; if (p->integral > p->integral_max) p->integral = p->integral_max; if (p->integral < -p->integral_max) p->integral = -p->integral_max; float out = p->kp * err + p->ki * p->integral + p->kd * (err - p->err_last); p->err_last = err; if (out > p->out_max) out = p->out_max; if (out < -p->out_max) out = -p->out_max; return out; }

out_max一定要设，而且要和 PWM 定时器的自动重装值对上。比如 TIM3 配的是 7200，那out_max就该是 7200 左右，超了也没用，只是让积分项白白攒到饱和，车倒了一次之后要好几秒才能缓过来——这就是典型的积分饱和，加个integral_max能缓解大半。

直立环不用积分，用 PD 就够。原因是角度误差本身没有稳态，加上积分反而让车在原地缓慢前后晃。D 项可以直接用陀螺仪角速度，比用误差差分更干净，省掉一次减法带来的噪声放大：

/* control.c —— 5ms 定时中断里调用 */ void Control_Loop(void) { float angle = Attitude_GetAngle(); /* 当前倾角，度 */ float gyro = MPU_GetGyroY(); /* 俯仰角速度，度/秒 */ float speed = Encoder_GetSpeed(); /* 左右轮平均线速度，cm/s */ /* 直立环：目标机械中值 - 当前角度，D 项直接用角速度 */ float balance = pid_angle.kp * (MECH_ZERO - angle) - pid_angle.kd * gyro; /* 速度环：目标速度 0，输出叠加到直立环上 */ float speed_out = PID_Calc(&pid_speed, 0.0f, speed); /* 转向环：蓝牙给的转向量，作用为左右轮反向差速 */ float turn_out = pid_turn.kp * (turn_target - gyro_z); float out_l = balance + speed_out + turn_out; float out_r = balance + speed_out - turn_out; Motor_Set(out_l, out_r); }

MECH_ZERO是机械中值，也就是小车真正能静止的那个角度。它不一定是 0 度——电池装在后面、电机前后重量不均，中值可能偏 2 到 5 度。这个值必须实测：把车扶到能自己站住的位置，读此刻的角度，写进去。写错了的表现是车能站但一直往一个方向偏，或者站着站着慢慢加速跑掉。

speed_out怎么叠加很讲究。它加的是"角度偏移量"而不是直接加在 PWM 上，物理含义是：车往前跑太快了，速度环输出让目标角度往前压一点，车就会主动前倾刹车。位置搞反了就是正反馈，车会越跑越快。判断方法是——用手推车往前，看它是不是先顺着走一小段再往回退，是就对了。

turn_out直接做左右差速，P 控制足够，不需要积分。差速量要给限幅，否则原地转向时一侧轮子反转，另一侧满速，电流一下拉满。

常用起手参数（依赖你的 PWM 量程和单位换算，只能当参考，不能照抄）：

3.4 时序安排：谁在中断里跑，谁在主循环里跑

控制环必须放在定时器中断里，周期固定 5ms。主循环只做三件不实时的事：刷 OLED、解析串口命令、处理按键。姿态读取、滤波、PID、电机输出这四步在中断里一气呵成，中间不能有Delay、不能有阻塞式 I2C 读 OLED，否则周期一抖，积分项就跟着抖。

编码器读数用定时器的编码器模式，每 5ms 读一次计数增量然后清零：

/* encoder.c —— 每个控制周期读一次，得到的是"这 5ms 内转了多少格" */ int16_t Encoder_ReadDelta(TIM_HandleTypeDef *htim) { int16_t cnt = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(htim); __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0); return cnt; }

读到的增量乘一个系数就是 cm/s，系数靠"轮子转一圈多少格 × 轮周长 ÷ 0.005"算出来。这一步要是算错，速度环的目标 0 就变成了一个非零值，车会一直缓慢移动——很多人以为是ki的问题，其实是单位换算错了。

4. 从零跑通：编译、烧录、分阶段调试和第一次成功站立

4.1 上电前的静态检查：那些烧了板子才发现的问题

接线检查要在通电之前做完，顺序是：电源、地、电机、编码器、传感器、下载线。电源部分尤其要注意，电机和主控最好分开供电或者至少加个大电容，电机启动瞬间的电流跌落会把主控拉到复位，现象是"车一动就重启"，OLED 闪一下黑屏。

几条必须逐项确认的：电机驱动板的 VM 接了电池正极、VCC 接了 5V 或 3.3V、GND 和主控共地、STBY 引脚拉高（不拉高芯片一直待机，PWM 给了也不转，这个坑几乎人人踩一次）。编码器的 A/B 相接反不会烧东西，但速度值会是反的，速度环变正反馈，车一上电就往后猛冲。

传感器安装位置也有讲究。MPU6050 要尽可能装在车的旋转中心附近、装平、装牢，用双面胶粘在壳子上大概率会因为车身振动而引入噪声。宁可多打两个螺丝孔。

4.2 分阶段调试：先让它站住，再让它不走，最后才让它听话

调试顺序不能乱，一次只加一层：

第一阶段只开直立环，速度环和转向环的输出强制为 0。目标是把车扶到机械中值附近，松手后它能前后小幅晃动但不倒。这一阶段kp从 200 开始往上加，加到车开始明显低频摆动就回退 20%，然后加kd压抖动。kd一加，电机就会开始有"嗡嗡"的高频声，这个声音存在是正常的，但如果声音大到刺耳而且车在原地高频颤，就是kd过头了。

第二阶段加速度环。先把ki设 0，只加kp，用手推车往前，观察它是否有"追回来"的趋势。有趋势之后再加一点点ki消除静差。这一阶段最容易犯的错是kp给太大，车会在原地疯狂前后冲，看起来像在抖腿。

第三阶段接蓝牙，测转向。转向环的kp从小往大调，调到给定一个转向量时车能平稳转过去、松手能停。

每个阶段结束都要用手机拍一段慢动作回放。肉眼看不出来的 5Hz 抖动，慢放一遍清清楚楚。

4.3 参数整定的手感：什么现象对应哪个参数

调参不是玄学，但确实有手感。几个可以对照的判断：

车静止时高频颤、电机烫、声音尖——kd太大或者kp太大，先砍kd。 车低频大幅前后摆，像在鞠躬——kp不够或者kd相对太小。 车能站但一推就走远、不回来——速度环没加、ki太小或者速度反馈符号反了。 车缓慢单向漂移然后加速跑掉——MECH_ZERO不准，或者陀螺仪零漂没校。 车一给转向就原地打转停不下来——转向环kp太大或者没有限幅。

改参数时一次只改一个，改完复位重来。同时改三个参数，你就再也说不清是哪个起的作用了。

4.4 用上位机看波形：把"感觉"换成曲线

串口回传是这套工程里最值得用的功能。把角度、角速度、速度环输出、左右 PWM 打包成一帧发出去，用串口示波器（VOFA+ 这类工具都行，或者自己写个 Python 脚本画图）实时看。

# host/plot.py —— 最简波形工具，串口读 CSV 帧直接画 import serial, matplotlib.pyplot as plt from collections import deque ser = serial.Serial("COM3", 115200, timeout=0.05) buf = {k: deque(maxlen=400) for k in ("angle", "gyro", "pwm_l", "pwm_r")} plt.ion() while True: line = ser.readline().decode(errors="ignore").strip() if not line.startswith("$"): # 帧头不对直接丢，防错位 continue parts = line[1:].split(",") if len(parts) != 4: continue for k, v in zip(buf, parts): buf[k].append(float(v)) plt.clf() for k in buf: plt.plot(buf[k], label=k) plt.legend(loc="upper right") plt.pause(0.01)

startswith("$")这个帧头判断别省，串口上电瞬间会吐乱码，不判帧头的话第一帧解析就会抛异常退出。maxlen=400控制窗口长度，200Hz 采样下大约 2 秒，正好够看清一次完整的摆动周期。

看波形时重点看两件事：角度曲线是不是平滑的正弦，有没有叠加高频毛刺；PWM 输出在车静止时是不是在一个小范围内来回对称。如果 PWM 一直偏向一侧不回头，问题一定在机械中值或者速度环符号上，别再调kp了。

5. 避坑与排查：调平衡车最常翻车的五个现场

5.1 上电就满速冲出去，根本来不及反应

现象：一按电源，两个轮子瞬间满速，车直接飞出去撞墙，OLED 上角度数值看起来还算正常。

原因：PID 极性反了。三种可能——电机接线左右反、编码器 A/B 相反、陀螺仪轴向取反。任何一个反了，负反馈就变正反馈，误差越大输出越大，输出越大误差更大，几毫秒就饱和。

解决：先断开电机，只上电看角度。用手把车往前倾，角度数值应该往一个方向单调变化；再单独测电机，给一个正的 PWM，轮子应该往前转。两个方向都对上了再接起来。这一步花五分钟，能省一块驱动板。

5.2 车能站住，但一直在原地高频颤动、电机发烫

现象：松手后车确实不倒，但整个车身在 ±1 度内高频抖，手摸电机外壳烫得放不住，电池掉电特别快。

原因：kd给太大了。微分项对噪声极其敏感，陀螺仪那点本底噪声被放大后直接进 PWM，电机就在两个方向之间反复横跳。也可能是CONFIG寄存器没配低通滤波，电机振动原封不动进了加速度计。

解决：先把kd砍一半看效果，如果抖动明显减轻就是它。如果砍了还抖，去检查 MPU6050 的 DLPF 配置，把截止频率压到 20Hz 左右试试。另外确认传感器是不是用双面胶粘的，换成螺丝固定往往立竿见影。

5.3 能站能走，但推一下就走远，再也回不来

现象：车静止时站得很好，用手轻推一下，它顺着方向走一段然后越走越快，最后倒下。速度环参数怎么调都没用。

原因：速度环根本没生效。常见有三种——编码器读数一直是 0（接线错或者定时器编码器模式没使能）、速度环输出符号反了（加了反而加速）、速度环输出没有叠加到直立环的目标角度上而是直接加到了 PWM。

解决：先把速度环输出打到串口上看，用手转轮子，数值应该正负变化。是 0 就查编码器接线和定时器配置；有数值但推车不回来，就把speed_out前面加个负号试一次，一次就能判断符号对不对。

5.4 PWM 给了，轮子就是不转，但驱动板有电

现象：示波器或者串口上能看到 PWM 占空比在变，电机纹丝不动，用手拨一下轮子能自由转，说明没堵转。

原因：TB6612 的 STBY 引脚悬空或者被拉低。这个引脚是芯片的使能端，低电平时内部 H 桥全部关断，PWM 进去也没用。另一种可能是方向控制的两个 IO 同时给了高电平，那是刹车状态。

解决：万用表量一下 STBY 是不是高电平，不是就接到 3.3V 或者用一个 IO 拉高。方向 IO 保证同一时刻一个高一个低，切换方向时最好留一两个毫秒的死区，避免上下桥直通。

5.5 车一动就重启，OLED 黑一下又亮

现象：静止时一切正常，电机一转主控就复位，串口打印从头开始，参数全丢。

原因：电源被电机拉垮了。电机启动瞬间电流能到好几安，电池内阻或者细导线上的压降让主控电压跌到复位阈值以下。也可能是电机和主控共地但走线太长，地弹把复位脚拉低。

解决：电机电源和主控电源分开走线，在主控供电入口并一个 470uF 以上的电解电容加 0.1uF 瓷片。电池到驱动板的线至少用 20AWG。如果还不行，给主控单独上一路稳压模块，别跟电机抢。

6. 二次开发：把平衡车从"能站"改成"能干活"的平台

调通之后，这套工程真正的价值才开始显现——它是个很干净的验证平台。我一般会按三条线往下改。

第一条是加感知。车头装两到三路灰度或红外循迹模块，接到任意 GPIO，在 5ms 中断里读状态，输出一个左右差速量叠加到turn_out上：

/* track.c —— 三路循迹，直接叠加到转向量上 */ float Track_GetTurn(void) { uint8_t l = GPIO_Read(L), m = GPIO_Read(M), r = GPIO_Read(R); if (m && !l && !r) return 0.0f; /* 正中，不修 */ if (l && !m && !r) return -TURN_STEP; /* 偏右，往左打 */ if (r && !m && !l) return TURN_STEP; /* 偏左，往右打 */ return 0.0f; /* 丢线，交给速度环自己找 */ }

TURN_STEP从 200 开始试，这个量太大车会在线上左右画龙，太小拐不过弯。丢线时返回 0 是一种保守策略，也可以改成记住上一次的方向继续找。

第二条是改通信。把串口协议从"人看的文本"改成"机器读的帧"，加帧头、长度、校验，这样上位机就能稳定地在线改参数而不需要重新烧录：

第三条是换执行器。有刷电机加减速箱的响应带宽有限，想跑更快就得换无刷加 FOC 驱动，但那样整个电流环都要重写，Motor_Set那层抽象得先抽干净。改之前先把Hardware/motor.c里的接口收敛成Motor_Set(left, right)一个函数，后面换驱动只改这一个文件，上层控制逻辑一行不动。

验证改造有没有破坏原有平衡，我的做法是保留一个"回归测试"：车上电后先空跑 10 秒只做直立，用串口记录角度方差，改完代码再跑一次对比，方差明显变大就说明动到了不该动的地方。

最后说个教训。早期我改参数从来不留档，调到一个能用的状态就往下加功能，结果某次改完循迹之后车怎么都站不稳，翻了半天代码也找不出问题，最后发现是顺手把MECH_ZERO改了一个小数。从那以后我每次动代码前都先把整个App/目录复制一份带日期后缀，参数改动全写在一个tuning_log.md里，包括改之前的现象和改之后的曲线截图。这套习惯救过我至少三次。希望帮到你。

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