简介：这份资源是 CKD 出品的 ABSODEX DD 马达（直驱电机）官方使用说明书，面向从事自动化设备设计、电气调试与产线维护的工程师，以及需要为选型、安装和日常保养寻找权威依据的技术人员。文档围绕 DD 马达与驱动装置的配合使用展开，重点讲三类安全警示的区分、高电压部位与断电后电容残余电荷的防护、带刹车片型制动器无法完全锁定输出轴的风险，以及增益调整、试运行时防止手部进入可动部位等操作要点，并附有保修条款与适用范围说明，可帮助读者在接线、上电、检修各环节对照排查隐患。资源包共 1 个文件，为 2.68MB 的 PDF 电子说明书，单文件即包含完整的注意事项、维护检修流程与规格确认提示，便于按章节检索或打印张贴于工位。目前已有 1547 人学习下载，适合作为自动化项目中 DD 马达安全操作与故障预防的常备参考。

1. DD 马达说明书不是科普读物：拆它的正确姿势

分度盘每完成一次分度就抖一下，整条自动化线的节拍都会被打乱。第一次接手直驱分度装置的人，常常把它当成“大号伺服电机”来用，结果卡在原点复位、增益整定和 I/O 时序上，调三天也跑不稳定。手头这份 DD 马达使用说明书（第 3 版）把 16 章内容串成了一条从开箱到报警排查的完整流程：型号核对、装配环境、系统构成、配线、四步试运行、I/O 用法、NC 程序、参数设置、应用示例、增益调整、报警、维护排查、RS-232C 通信、作动器与驱动装置规格。它面向做多工位分度、转盘装配、检测工位的自动化工程师，也适合接手二手设备、需要重新标定原点和增益的调试人员。下面按实际上手顺序拆开讲。

2. 开箱到上机：型号核对、装配环境与电缆的三条硬约束

2.1 铭牌核对与随机件清单

说明书第 1 章给出的第一件事不是接线，而是核对。型号标注在作动器机身和驱动装置正面面板的铭牌上，两处要一致；特种规格的产品，手册内容可能与实物有出入，这时以随机规格图纸为准。开箱后立刻清点随机件，缺件要在第一时间反馈，不要等装到机台上才发现少一根专用电缆。

这张表的价值在于定义“什么叫缺件”。很多人只清点作动器和驱动器，把连接器和护套当成赠品随手一放，等到要接线时才发现壳体和插针型号对不上，而这几个连接器都是配套型号，市面上现场配很麻烦。我一般会把 7～10 项单独装一个小袋贴上机台编号，避免和别的项目混在一起。

另外要交叉确认一件事：作动器铭牌和驱动装置铭牌成对出现。说明书是 AX 系列 TS 型和 TH 型驱动装置专用，不适用于其它型号，混搭过驱动器或作动器的二手设备，必须先用铭牌确认是同一系列，否则后面所有参数和曲线选择都是错的。

2.2 装配环境：不防水、不防油、不许敲

说明书在“注意”级别里写得很直白：作动器和驱动装置并未实施防水处理。这一条被忽略的概率极高——机台上冲洗、切削液飞溅、润滑油渗漏，现场往往先顾机械结构，把直驱马达直接装在露天的防护罩里，几个月后出问题再回头查，已经晚了。可能接触水、油的环境必须自己做防护，防护罩、迷宫环、气幕都可以，但不能指望产品本体。

第二条硬约束是结构精度不能靠“敲”出来。输出轴用锤子敲击、或用粗暴方式装配，原本的精度和性能可能就没了；作动器机身一经拆卸，很可能无法恢复原来的性能，特别是解析器部分，稍经拆卸就是致命损伤。这条在现场的意义是：装配方案要在设计阶段就保证同轴度和联轴器可调，不要留一个“装不进去就拿铜棒敲”的口子。直驱分度装置的公差链比伺服加减速机短，但没有中间弹性环节，装配应力会直接进到轴承和解析器上，表现为空载电流偏大、低速爬行、原点重复性差。

装配环境还要看粉尘和温度。驱动器是带散热片的功率装置，柜内温度高、粉尘堵住风道，报警会以“过载”“过热”的形式出现，但根子不在参数。我一般会在柜内加一个温度记录贴，调试阶段连续观察一周，比事后猜要省事得多。

2.3 电缆与制动器的边界条件

作动器与驱动装置之间的电缆，必须使用随机附带的专用电缆。说明书明确写了，变更附件电缆的长度或材质，可能导致性能下降或动作不良。这条在改机、加长行程时最容易被违反——现场为了走线方便自己压一根更长的线，上电后出现位置漂移、脉冲丢失、解析器异常，排查方向全被带偏。如果确实需要更长距离，正确做法是把驱动器挪近作动器，而不是改电缆。

敷设时不要对电缆施加强力，也不要让它受损伤。移动电缆会随分度台做往复运动，弯折半径和拖链走向要在装配前定好，别等接完了再回头改。

制动器的边界条件更值得单独说。带刹车片型的电磁制动器，并不能在任何情况下都完全保持输出轴位置不动。在不均衡载荷作用下输出轴仍可能转动；长时间停机、维修作业这类需要确保安全的场合，只依靠制动器锁位置并不可靠，要让它处于平衡状态，或者配置机械锁定机构。这条在竖直安装、偏心负载的转盘工位上尤其关键——很多人把制动器当定位销用，结果断电后工件自己转了一个角度。

搬运作动器时，不要连同连接器和连接器装配部分一起搬运，受力点应在本体上。这个细节看着小，但解析器侧的连接器一旦被拉伤，返修成本远高于多走两步。

3. 配线与 I/O：主回路、CN3 针脚和安全回路的接法

3.1 主回路接线与上电时序

驱动装置面板上要接的东西分几类：主电源 L1、L2、L3，控制电源 L1C、L2C，作动器的电机与解析器连接器，CN3 的 I/O 信号，以及 RS-232C 通信口。接线前先看 3.2.1 的面板说明，把每个端子台的功能对上手头的机型，TS 型和 TH 型在端子排布上可能有差异，不要照抄上一台的照片。

上电时序是这一章最值钱的部分。说明书要求：在主电源和控制电源分别投入的情况下，务必在确认伺服功能处于关闭状态后，再接通电源。原因是如果已经存在位置偏差，投入主电源时作动器会朝着累积偏差指向的位置转动，这个动作不受程序控制，在机械还没准备好的时候就是事故。我一般的做法是把“伺服 OFF 确认”做成上电流程里的固定一步，而不是靠人记得。

保护接地端子必须可靠接地，这是防触电的基本项，也是在柜内查线时最容易被漏掉的一根。接地不良的另一个副作用是干扰，直驱装置的解析器信号是弱电信号，地线一乱，原点就飘。

还有两条与安全直接相关的时序。第一，电源切断后至少 5 分钟内，电容器上仍然带有高电压，这段时间内不要触碰连接器和驱动装置内部元器件；维护、检修、更换内部开关需要拆侧面盖板时，必须先断电。第二，电源切断后需要再次投入时，先确认作动器输出轴已经停止转动，并在断电后等待 10 秒以上。频繁 ON/OFF 会因为冲击电流导致内部元件性能下降，缩短驱动器寿命——现场“重启试试”的习惯，在这类设备上是有代价的。

3.2 CN3 I/O 信号分组与针脚规划

CN3 是 50 芯的 I/O 接口，5.1 给了针脚配置与信号名称，5.2 是 I/O 转换表，5.3 讲常规 I/O 用法。实际规划时不要照着针脚序号一路排下来，先按功能分组，再落到端子上。

输入侧通常包含这几类：程序编号选择（用几位二进制组合选 NC 程序号）、NC 程序启动、原点复位指令、紧急停机、制动器释放、伺服功能开启。输出侧包含伺服状态、定位动作完毕、M 代码输出、分割位置输出、正常位置信号等。接口电气规格看 3.2.6，是集电极开路还是差分、灌电流还是拉电流，直接决定你选什么中间继电器或光耦板。这一步做错，症状是“PLC 输出灯亮了但驱动器不认”，很多人会误判成程序问题。

下面是常见的信号规划思路，落到表格里更好查：

I/O 转换表的作用是查“某个功能对应哪一位”，不要凭记忆。现场改线后忘了同步改程序里的位定义，是典型的低级事故，而且往往在换班后才发现。

3.3 安全功能配线与电磁制动器时序

3.2.8 是安全功能的配线，5.6.5 给了安全功能的程序示例。安全回路的原则是：急停、安全门这类信号走硬线，直接切驱动器的安全输入或主回路接触器，不要串在 PLC 程序里靠通信传递。伺服关闭（含安全功能、紧急停机、报警）时，作动器在负载转矩或惯性作用下会转动，这一点在竖直轴和不平衡负载上必须提前评估。

电磁制动器的接线在 3.2.4。要点是“制动器释放”与“伺服使能”的先后：先建立伺服使能再松闸，落闸则相反。顺序反了，松闸瞬间负载会带着输出轴下滑一小段，虽然有伺服拉住，但位置偏差会累积，严重时直接触发位置偏差报警。

另外要注意，从伺服功能开启状态（锁定状态）切到电源切断、伺服关闭、或调低转矩限制设定值时，即使不施加外力，输出轴也可能脱离锁定状态。这句话的意思是：不要把“伺服 ON”等同于“机械锁死”，在需要绝对位置的场合，该加的机械锁还是要加。

4. 试运行四步：增益整定、原点统调与 NC 程序验证

4.1 TS 型与 TH 型的流程差异

说明书把试运行拆成两条线，这是很多人上手时第一个容易搞混的地方。TS 型驱动装置有自动调整功能，四步是：安装与接线检查、增益调整（自动调节）、原点统调、试运行程序编制与试运行。TH 型没有自动调整，四步是：安装与接线检查、增益调整与试运行程序编制、增益调整、原点统调。

差别在于 TH 型的增益调整要靠手动完成，且在程序编制阶段就要开始试动作。所以如果你手上是 TH 型，不要等程序写好再调增益，边编边试是正常节奏；TS 型则可以先把自动调整跑完，再写程序。看清型号再排计划，能省掉一轮返工。

4.2 步骤 1：安装与接线检查

这一步不是“看一眼”，而是有清单的核对。我按下面几项逐条过，每项都要有结论，不能空着：

机械状态这一条特别写了“输出轴转动一周也依然安全”，因为在增益调整和试运行阶段，可能出现意想不到的动作。手动盘车一周，把所有可能干涉的位置都排掉，再接电。从看不到作动器的位置操作时，也要先确认作动器即使转动也安全。

4.3 步骤 2：增益调整的判据与参数

自动调整（9.2.1）解决的是“能不能稳定跑”，不是“跑得多漂亮”。判断标准我一般看四个：转动时有没有异响和爬行、定位时过冲量、定位整定时间、停止后输出轴有没有微振。自动调整跑完后若仍有微振，再进手动调整（9.2.2，TS/TH 通用）。

手动调整涉及几个参数，说明书 7.10 到 7.13 讲得比较集中：

• 滤波器开关：7.10.2，用于抑制特定频率的机械共振；
• 陷波滤波器的 Q 值：7.10.3，Q 值决定陷波深度和带宽，Q 值太高会把有用频段也削掉；
• 积分限制器：7.11，防止积分饱和导致的过冲；
• 积分增益倍率：7.12，影响低速跟随和刚性；
• 定位完毕信号的输出时间：7.13，直接关系到上位机能不能稳定抓到完成信号。

调增益的顺序建议是先降后升：先把增益压到不振动，再一点点加上去，直到出现轻微振动后退回一档。反过来做的结果通常是越调越振，最后只能整组参数复位重来。这个过程中手不要伸到可动部位，调试用的安全围栏或临时罩子，比事后后悔便宜。

4.4 步骤 3：原点统调与原点偏置量

原点统调是在机械和电气都稳定之后做的。7.4 讲原点偏置量与原点复位动作，逻辑是：机械原点开关或标记给出一个参考点，原点偏置量把这个参考点平移到工艺需要的零点。偏置量填错的方向有两种，一种是符号错，整个坐标系镜像；一种是数值单位错，偏差被放大。两种都会表现成“程序跑的圈数和实际不符”，容易被误判成程序问题。

统调时我一般做两次：第一次空载，记录原点重复定位的实测值；第二次装上工装或负载，再测一次。两次差异大，说明机械刚性或制动器有问题，不是调参数能解决的。

4.5 步骤 4：NC 程序格式、凸轮曲线与定位完毕判定

NC 程序的格式在 6.3，代码一览表在 6.4，程序示例在 6.6。格式本身不复杂，难点在“注意点”（6.3.2）：程序号的选择、执行方式、原点复位指令、紧急停机、制动器释放、伺服状态、定位完毕确认，这些在 5.3 里都有对应的小节。写第一条程序时，建议就从 5.6.1 的基础 I/O 信号流开始抄结构，不要自己发明握手方式。

凸轮曲线的种类与特性在 7.3，它决定加减速过程中的加速度变化率。曲线选得激进，节拍快但振动大；选得保守，振动小但周期长。选型依据是负载惯量比和工件的夹持刚性，不是“别人用哪条我也用哪条”。

定位完毕判定（7.7）和定位完毕信号输出时间（7.13）要一起看。判定窗口太窄，信号迟迟不来；太宽，工件还没停稳上位机就动作。7.8 讲 PRM16（正常位置范围）的最佳值，这个参数是判定“到位”的位置带宽，设大了精度虚，设小了报警频繁。

4.6 软限位与 PRM16 正常位置范围

7.5 是软限位的注意事项，7.6 是正常位置判定。软限位的意义是在程序跑飞时兜底，但它依赖原点正确。原点没统调好就设软限位，等于用一个错的基准做保护。

PRM16 的整定方法是：先按机械公差给一个保守值，跑一段时间看报警记录，再逐步收紧到“不误报且能兜住真实偏差”的区间。7.9 讲 G101（等分分割指定）与参数的关系，其中 G91A0F、G91A-1F、G91A1F 这几种增量指令在等分场景下动作不同，M70 也有专门的动作定义。做等分转盘时，这一段要逐条对照试验，不要只看结论。

5. 避坑与排查：5 条现场记录和一套报警定位顺序

5.1 上电与调试阶段的三次翻车

现象一：上电瞬间输出轴自己动了一下，随后报报警 F。原因：接通电源后，驱动器需要几秒钟识别作动器的位置坐标，这段时间内如果输出轴被外力移动，就会触发报警 F。如果有外部机械锁定机构（比如制动器），上电与释放锁定的时机错开设置。解决：上电后几秒内不要碰输出轴，程序里的松闸指令加一个延时，等伺服状态输出稳定后再发。

现象二：断电后马上重新上电，驱动器起不来或者运行异常。原因：主电源切断后短时间内，驱动器内部电容器蓄积的电荷仍向作动器提供动力，作动器存在转动的可能；同时频繁 ON/OFF 的冲击电流会损伤内部元件。解决：确认输出轴已停止，且断电后等待 10 秒以上再上电，把这一条写进设备操作规程，而不是靠人记。

现象三：维护时拆盖板，手背碰到端子有麻感。原因：连接器和驱动装置内部存在高电压，电源切断后至少 5 分钟内电容器上仍有高压。解决：断电后等足 5 分钟再动，拆盖板作业前用验电手段确认，维护作业必须两人以上。

5.2 运行与维护阶段的两个坑

现象四：断电停机一夜，第二天工件位置变了。原因：带刹车片型的制动器不能在任何情况下完全保持输出轴位置，不均衡载荷会让输出轴缓慢转动。解决：在需要长时间保持位置的工位加机械锁定机构，或让机构停在平衡位置；维修作业不要只依靠制动器。

现象五：做绝缘耐压试验后驱动器损坏。原因：对组装了本产品的机械装置做绝缘耐压试验时，没有拆除连接到驱动装置的主电源电缆，驱动器本体带了电压。解决：试验前断开 L1、L2、L3、L1C、L2C，让驱动装置本体不带电压；这条要写进电气柜的试验作业指导书。

5.3 报警发生后的定位顺序

10.1 是警报的显示及其内容，10.2 是警报发生时的伺服状态，11.2 是故障与对策。我按这个顺序查：先看驱动器面板的报警号，对照 10.1 确认含义；再确认 10.2 里报警时伺服处于什么状态，判断是“停住”还是“自由”；然后翻 11.2 的故障与对策表，逐条排除。11.3 是系统初始化，属于最后一招，做之前先把参数抄下来。

另外提一句保修口径：产品保修期为交付后 1 年，但按 1 天运行 8 小时以内计算；超过这个强度，耐久性提前达成时以该期间为准。长期两班三班跑的工位，在评估备件和维保周期时要按这个口径算，别按自然年算。

6. 进阶用法：用 RS-232C 通信代码做参数备份与批量下发

说明书第 12 章的通信功能，是这份手册里被低估最多的一节。12.1 讲通信代码的种类与数据格式，12.1.3 是 NC 程序的输入代码及其返回值，12.2 是通信代码一览，分运行模式切换、动作指令、数据输入输出三类，12.3 是波特率，12.4 是通信方法与 RS-232C 接线图。落地用法很直接：把调好的参数和 NC 程序读出来存档，换驱动器或复制工位时再写回去。

6.1 通信链路与波特率

先按 12.4.2 的接线图做一根 RS-232C 电缆，交叉接收与发送，接好信号地。波特率按 12.3 的设定与上位机保持一致，两边的数据位、停止位、校验位也要对齐。通信代码与数据的具体字节格式以 12.1.2 为准，不同代码的返回值和长度不一样，接收端要按长度解析，不要按行读。

6.2 参数备份与程序下发的脚本骨架

下面这段只做骨架，命令字节按手册 12.2 的代码表填，不要直接照抄运行：

import serial, csv, time # 串口参数与驱动器 12.3 的波特率设定保持一致 ser = serial.Serial("COM3", baudrate=9600, bytesize=8, parity="N", stopbits=1, timeout=1.0) def send(code: bytes, payload: bytes = b"") -> bytes: """code 取自手册 12.2 的通信代码表；payload 为数据区，按 12.1.2 的格式拼""" ser.reset_input_buffer() ser.write(code + payload) time.sleep(0.05) # 给驱动器留处理时间，过短会读到半包 return ser.read(64) # 按 12.1.3 的返回值长度解析，不要按行读 def backup_params(prm_list, path="params.csv"): """逐条读取参数并存 CSV，换驱动器时用于比对""" with open(path, "w", newline="", encoding="utf-8") as f: w = csv.writer(f) w.writerow(["PRM", "VALUE"]) for prm in prm_list: # prm_list 按需备份的编号填，如 16、软限位等 resp = send(b"\x1B", f"{prm}".encode()) # 示例代码，以 12.2 实际值为准 w.writerow([prm, resp.hex()]) def download_program(program_no, nc_text): """下发 NC 程序：先切到可写入的运行模式，再走 L11 输入代码""" send(b"\x1B", b"MODE") # 运行模式切换，代码见 12.2.1 body = nc_text.encode() resp = send(b"\x1B", b"L11" + bytes([program_no]) + body) # 12.1.3 的输入代码 return resp # 返回值要判成功位，失败常见于程序号越界

这段代码的价值不在语法，而在流程：先固定串口参数，再封装发送与等待，最后把“读参数”和“写程序”分成两个独立动作。参数备份建议在调试完成当天就做一次，之后每次改参数前再存一份带日期的版本，换驱动器时用 CSV 逐条比对，能立刻看出哪一项被漏改。NC 程序下发前先切运行模式，写完回读校验一次，不然出现半截程序才是真的难查。

从那以后我每次上电调试新工位，都会先把参数和程序导出存一份，再动任何一个增益参数——直驱分度装置的参数是调出来的，不是查出来的，没有备份就没有后悔药。希望帮到你。

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