PWM，脉冲宽度调制，是一种通过控制高电平持续时间（占空比）来模拟连续电压信号的办法
AAR寄存器：自动重装载寄存器，主要影响pwm的频率。简单来讲，cnt从0开始计数，计数到AAR设置的值就清0，也就是说AAR的值越大，PWM的频率就越低
CCR寄存器：捕获比较寄存器，在pwm模式1下，cnt小于CCR则输出高电平，cnt大于CCR则输出低电平。pwm模式2反之。它决定pwm的占空比。
相关代码
测试
逻辑分析仪抓到的波形
影子寄存器
在硬件寄存器层面中，分为一个表面寄存器和影子寄存器，在pwm波形输出的过程中，动态修改占空比，此时这个修改的值只是写进了表面寄存器，并没有影响到影子寄存器，当影子寄存器将当前一轮工作执行完毕后，表面寄存器才会把新值同步给影子寄存器，然后走新的一轮工作。其目的在于，消除毛刺：防止你在波形输出到一半时突然改参数，导致引脚电平发生畸变。保证输出的每一个波形都是完整、完美的。
在cubemx中，可以通过开启CCR的预装载功能（Preload Enable）来实现。
