调试手段按「从软到硬」排：串口日志是最常用的一层，串口失效再上 JTAG；测试则分软件功能/压测和量产PCBA两级。本文基于触觉智能RK3576开发板演示，把这四块串成一套完整的调试与验收方法，分上下篇为大家分享。
开发期先用串口把日志调通，调不通再上 JTAG；验证阶段用 rockchip-test 做功能与压力，量产用 PCBA 测试逐模块体检。上篇先讲透开发期两条关键调试链路——console 与 loglevel 串口日志调通、OpenOCD + GDB 硬件级兜底，覆盖「板子起不来、日志断流、死在第一条指令之前」这一类最让人头疼的早期问题。造
console与loglevel调试
"串口就打印几行就停了"通常是两个原因：console 没从 earlycon 切换到正式 console，或日志级别太低把后面的输出滤掉了。把这两处调对，日志就源源不断了。
串口日志的输出链路是：
earlycon（早期）→ console=ttyFIQ0（正式）→ init 后用户态。
只看到几行的常见根因：
①console 参数没生效/波特率不对（后面的日志走不到串口）；
②日志级别（loglevel）太低，把 INFO 以下的打印滤掉了；
③卡在内核早期（见 01.05，那是真问题）。
1、console 从哪来：earlycon → 正式 console
本 SDK bootargs（rk3576-linux.dtsi）：earlycon=uart8250,mmio32,0x2ad40000 console=ttyFIQ0；
console=ttyFIQ0 是 RK 的 FIQ 调试口，内核编了 CONFIG_SERIAL_8250_CONSOLE=y 才能把 console 挂到串口；
- 波特率必须与 U-Boot 一致
，否则正式 console 一接管就"断流"（这经常被误读成"卡住了"）。
2、printk 与 loglevel
日志能不能上串口，由内核 printk 级别决定。运行时看/改 /proc/sys/kernel/printk（四个数字）：
位置 | 含义 |
|---|---|
值 1：console_loglevel | 能打到 console 的最高级别（7=debug 全开；4=只到 err 级）——想让串口多打就调它 |
值 2：default_message_loglevel | 没有显式级别的 printk 默认级别 |
值 3：minimum_console_loglevel | console 级别能设的最小值（下限） |
值 4：default_console_loglevel | 默认 console 级别 |
启动时用内核命令行 loglevel=8（或 ignore_loglevel）能从一开始就全量输出；运行时用 echo "7 4 1 7" > /proc/sys/kernel/printk 临时调。
3、常见问题对照表
现象 | 根因 | 处理 |
|---|---|---|
只有 earlycon 那几行，之后无输出 | console 未接管（波特率/console 参数/driver 未注册） | 确认 console=ttyFIQ0 在 bootargs 里、波特率与 U-Boot 一致、CONFIG_SERIAL_8250_CONSOLE=y |
有输出但"缺中间一大段" | loglevel 太低，INFO/DEBUG 被滤掉 | 启动参数加 loglevel=8 或调 /proc/sys/kernel/printk |
乱码 / 波特率错 | 串口工具波特率与内核不一致 | 核对 U-Boot/内核/工具三处波特率一致 |
用户态日志看不到（systemd 的） | console 被占或 journald 未接到 console | 确认 console 设备存在（ls /dev/ttyFIQ0），必要时 journald 配 ForwardToConsole |
4、实操
# 1. 运行时把日志级别开到最大（临时）echo"7 4 1 7"> /proc/sys/kernel/printk# 2. 确认 console 设备与注册ls/dev/ttyFIQ* ; dmesg | grep -i"console"# 3. 启动参数带 loglevel 全量输出（改 dts bootargs，见 02.03 后重烧）# bootargs += "loglevel=8"# 4. 串口抓取minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 1500000# 波特率与内核一致
串口"只有几行"先分清：是 console 没接管（波特率/console 参数/CONFIG），还是 loglevel 太低（滤掉了）。前者查 console=ttyFIQ0 与波特率，后者 loglevel=8 或改 /proc/sys/kernel/printk。两处都对了，日志自然源源不断。
用JTAG兜底调试
串口没输出、内核起不来，往往是"太早期就死了"。这时候JTAG是唯一能"掀开盖板看寄存器"的手段——OpenOCD+GDB 可以停住CPU、看 PC/寄存器/内存。
JTAG/OpenOCD是串口失效时的兜底调试手段：它可以停住CPU（halt）、读PC/寄存器/内存、设断点，定位"死在第一条指令之前"的问题（如 DDR 初始化失败、时钟/电源没起来导致 CPU 卡死）。代价是需要JTAG 调试器 + 目标配置文件，且早期阶段很多外设还没初始化。它定位的是"硬件/极早期初始化"问题，而不是驱动逻辑。
边界说明：官方文档 Common/DEBUG/..._GNU_MCU_Eclipse_OpenOCD_CN.pdf 侧重 MCU（RTOS/AMP）核调试；本文只讲主系统（A核）早期崩溃的 JTAG 思路。
1、什么时候需要它
场景 | 串口能否帮忙 | JTAG 的价值 |
|---|---|---|
DDR初始化失败，CPU跑不动 | 完全没输出 | halt 后读 PC/看 DDR寄存器 |
内核极早期 panic/死锁 | 可能只有几行 | 断点 + 单步看死在哪个函数 |
怀疑硬件/上电时序 | 不可靠 | 确认 CPU 是否真的在跑 |
2、OpenOCD 从哪来
SDK 把它做成了buildroot 包：buildroot/package/openocd/（openocd.mk），需要时在 Buildroot 里勾选打进系统；
官方调试文档：docs/cn/Common/DEBUG/Rockchip_Developer_Guide_GNU_MCU_Eclipse_OpenOCD_CN.pdf；
另外 RK 还提供 GPIO 级调试工具PinDebug（tools/linux/PinDebug，Windows 版 tools/windows/pin_debug_tool_v1.17_...），用来查引脚/电平，和 JTAG 互补。
3、基本工作流
# 1. 准备好 JTAG 调试器（如 J-Link/ST-Link 等）+ 目标板 JTAG 接口# 2. 启动 OpenOCD，加载目标配置文件openocd -f interface/jlink.cfg -f target/<rk3576 或对应 target>.cfg# —— 监听 localhost:3333 (gdb)# 3. GDB 连上去aarch64-linux-gnu-gdb<vmlinux 或 u-bootelf>(gdb) target remote :3333(gdb) halt# 停住 CPU(gdb) info registers# 看 PC/SP/通用寄存器(gdb) x/16i$pc# 反汇编当前指令(gdb)breakfunction_name(gdb)continue
4、能力边界与提示
- 需要硬件
JTAG 调试器 + 板上 JTAG 引脚（是否引出、复用到哪一组，见板级原理图/调试文档）；
- 需要匹配的目标配置
目标板的 core、DAP/AP 地址等，SDK 没现成 RK3576 配置时需按 OpenOCD 模板适配（标注"推断"）；
早期段调试要连 <符号> 用带符号的 vmlinux/u-boot elf，配合 CONFIG_DEBUG_INFO_DWARF4=y（本 SDK 已开）看源码行。
串口都救不了的"极早期/硬件"问题，用JTAG + OpenOCD：halt 停 CPU → 看 PC/寄存器 → 断点/单步 → 对带符号的 vmlinux。它是调试链的最后一道手段，配合 buildroot 的 openocd 包与官方 OpenOCD 文档上手；引脚级问题用 RK 的 PinDebug工具。
上篇到此结束。串口能打通、JTAG能兜底，开发期「起不来」的问题基本就覆盖了。下篇进入验收量产测试，为大家分享功能验没验全、压力扛不扛得住、量产每块板怎么检验。
官方文档依据：
docs/cn/Common/UART/Rockchip_Developer_Guide_UART_CN.pdfdocs/cn/Common/UART/Rockchip_Developer_Guide_UART_FAQ_CN.pdf（串口与FAQ）
SDK 源码依据：
kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-linux.dtsi（earlycon/console bootargs）kernel-6.1/arch/arm64/configs/rockchip_linux_rk3576_defconfig（CONFIG_SERIAL_8250_CONSOLE=y、CONFIG_SERIAL_8250_DW=y、CONFIG_PRINTK_TIME=y）kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576.dtsi（uart2 节点）
Purple Pi OH2开发板，是触觉智能RK3576核心板SOM7609系列配套的评估开发板，搭载4核A72+4核A53+M0多核异构处理器，主频2.2GHz，集成6Tops算力 NPU，轻松应对AI推理、边缘计算与轻量级AI端侧学习。配套完善SDK、丰富资料与Demo，有助于项目前期快速开发验证。
触觉智能SOM7609系列核心板尺寸仅40.5×40.5mm，基于RK3576/RK3576J SoC，集成高性能GPU与VPU，支持4K视频编解码与多屏异显；提供PCIe、USB3.2、双路千兆以太网、MIPI-DSI、多路MIP CSI、eDP、CAN、SPI、I2C等丰富接口，灵活扩展。
