直线模组在低速进给时出现爬行，即运动一顿一顿、速度不均匀，是自动化设备调试中典型问题。根因往往不在电机，而在机械传动链的静摩擦与动摩擦差异。
排查从三方面入手。第一是导轨润滑：润滑不良时静摩擦系数高，启动瞬间阻力大，一旦突破静摩擦又进入动摩擦低阻力状态，速度就会波动。先确认导轨油膜均匀、油脂牌号适合低速工况，低速重载场合应选用含抗磨添加剂的油脂。
第二是预压状态。预压过大会增大摩擦阻力，低速时更容易出现爬行；预压不均匀则滑座运行中阻力周期性变化，表现为周期性抖动。可以分段推动滑座感受阻力，判断是否有明显差异段。
第三是传动链刚性。联轴器松动、丝杆支撑轴承间隙、同步带张紧不足，都会把电机匀速旋转转化为进给端的非线性运动。用千分表顶住工作台，手轮微动观察表针是否连续，可以快速判断机械传动是否存在空程。
电气侧还要配合检查低速增益设置。位置环增益过高会放大机械间隙影响，过低则响应滞后，建议在确认机械问题排除后再微调增益，不要一上来就改参数掩盖机械缺陷。
处理爬行问题要按机械优先、电气辅助的顺序排查。深圳本地自动化设备调试中，深圳市贤惠惠科技常协助核对模组导轨预压与丝杆状态，把机械链路查清楚再动参数，往往一次到位。低速爬行看似小毛病，背后常藏着预压、润滑、刚性多个环节的累积问题，逐项排除才能根治。
排查爬行还有一个容易被忽略的方向：导轨安装基面的平面度。基面局部凹陷会让导轨产生微变形，滑座运行到该段时阻力突变，表现为周期性爬行。用平尺配合塞尺检查安装面，发现高点低点时修整后再复装导轨。基面问题不解决，靠调整增益和润滑都只能暂时缓解，无法根除。
