openpi（π₀ / π₀.₅ 机器人策略模型）在 ALOHA 仿真环境中的闭环评测脚本。它的目的是：在没有真机的情况下，用 MuJoCo 仿真验证策略能否完成任务，并录制视频供定性检查。
启动一个 Gym ALOHA 仿真环境，通过 WebSocket 连接远程策略服务器，形成“观测 → 推理 → 动作 → 仿真步进”的闭环，同时录制视频。
1.main.py—— 闭环评测入口
核心是一个三层装饰结构：
WebsocketClientPolicy 远程调用策略服务器 ↓ 包装 ActionChunkBroker(H=10) 一次推理、10 步复用 ↓ 包装 PolicyAgent 适配 runtime 的 Agent 接口 ↓ 注入 Runtime(environment=仿真, subscribers=[VideoSaver], max_hz=50)关键设计：
| 组件 | 作用 |
|---|---|
ActionChunkBroker | 解决“推理慢、控制要快”的矛盾。一次推理得 |
