ArduPilot Wiki飞行模式深度指南Stabilize到Auto到底该用哪个模式【免费下载链接】ardupilot_wikiRepository for ArduPilot wiki issues and wiki-specific website infrastructure.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardupilot_wikiArduPilot 飞行模式是 ArduCopter 多旋翼飞控的核心概念Stabilize、Alt Hold、Loiter、RTL、Auto 等 25 种内置模式各自掌管不同层级的控制权。本指南带你理清 ArduPilot 飞行模式的自动/手动边界、GPS 依赖关系并给出一条从新手到全自主飞行的标准进阶路线帮你选对每一个飞行模式。飞行模式一览表先看懂自动与手动的边界ArduPilot Copter 内置 25 种飞行模式官方建议新手按顺序逐级解锁。下表是核心模式的速查来源copter/source/docs/flight-modes.rst模式高度控制位置控制需要GPS定位一句话总结Stabilize✗限幅自回平✗姿态自稳油门全靠手动Alt Hold自动限幅自回平✗油门居中即悬停当前高度Loiter自动位置保持✓松杆即刹停悬停PosHold自动位置保持手动倾斜✓像 Loiter 但杆量直接控制倾斜角RTL自动自动返航✓一键回到起飞点上方Auto自动自动执行任务✓按任务脚本飞行图例限幅自回平 手动控制但有角度限制并自动回平自动 飞控全权控制。新手飞行模式进阶路线五步走少走弯路官方文档明确推荐的学习路径是Stabilize → Alt Hold → Loiter → RTL → Auto每掌握一个再上一个台阶。1. Stabilize 模式入门第一步但别停留太久Stabilize自稳模式下你手动控制飞机的倾斜角和油门飞控负责让副翼/升降轴自动回平——松杆后机体会自动水平。这是不依赖 GPS的最基础模式适合熟悉杆量手感。⚠️ 官方提示初学飞行的新手其实更适合直接从Alt Hold开始因为你不需要同时操心高度坠机概率更低。Stabilize 的关键参数ATC_ANGLE_MAX最大倾斜角默认 30°、PILOT_Y_RATE偏航速率。详见 copter/source/docs/stabilize-mode.rst。2. Alt Hold 模式油门居中 高度冻结Alt Hold定高模式是绝大多数模式的高度控制器底座油门杆停在中间约 40%~60% 死区飞机保持当前高度油门杆上推/下压飞机按 2.5 m/s可调爬升/下降横滚、俯仰、偏航仍然由你手动控制。Alt Hold 用气压计测高若安装了激光/超声波测距模块并启用高度保持会更精准。文档见 copter/source/docs/altholdmode.rst。3. Loiter 模式松杆即停飞行模式的分水岭Loiter悬停模式是第一个全位置保持的模式左右杆控制水平移动默认最大 5 m/s松杆后自动减速刹停油门控制高度方向杆控制航向需要 GPS 3D 定位且 HDOP 1.4 才能解锁。Loiter 表现好坏直接决定后续模式的上限——GPS 定位质量、罗盘干扰、振动三大因素都会影响悬停精度。常见问题速查飞机画圈马桶盖基本是罗盘磁干扰运行 CompassMot 补偿或加装独立 GPS 罗盘模块即可解决进 Loiter 立刻乱飞罗盘偏置错误超过 90°重新罗盘校准。4. RTL 模式一键返航安全兜底RTLReturn To Launch返回起飞点的行为先爬升到RTL_ALT_M高度默认 15 m沿直线路径返回 Home 点Home 就是解锁位置上方可选降落由RTL_LAND参数决定。关键提醒Stabilize 等手动模式可以不靠 GPS 解锁但一旦要切 RTL 必须有可靠定位——所以养成解锁前确认 3D GPS 锁定的习惯。进阶玩法SmartRTL不是走直线而是沿着来时的路径绕开障碍物返回山区/树林环境更安全。文档见 copter/source/docs/rtl-mode.rst。5. Auto 模式终极目标按任务脚本全自动飞行Auto自动模式执行预编程的任务Mission脚本由航点waypoints和do命令如触发相机快门组成航点之间直线飞行接近航点时平滑 S 曲线转向下一个航点起飞动作油门回底 → 切到 Auto → 推油门起飞任务立即开始飞行中可随时切回 Stabilize/Loiter 接管再切回 Auto 默认从中断处继续任务应以 RTL 命令结尾确保完成后自动返航。 前置条件Auto 融合了 AltHold 的高度控制和 Loiter 的位置控制官方明确建议——AltHold 和 Loiter 飞不熟就别碰 Auto。任务脚本用 Mission Planner 的 Plan 界面编辑支持命令清单见 copter/source/docs/auto-mode.rst 与 copter/source/docs/mission-command-list.rst。GPS 依赖清单这些模式没定位数据就别起飞起飞前必须有有效定位的模式Auto、Circle、Drift、Follow、Guided、Loiter、PosHold、RTL、SmartRTL、Throw、ZigZag、Heli_Autorotate不需要定位数据的模式Acro、Alt Hold、Stabilize、Sport、Land、SysID、Turtle、AirMode确认方法连接地面站查看 GPS 状态或看飞控 LEDPixhawk 在 3D 锁定时 LED 变绿。Loiter/Auto 类模式对 HDOP 要求严格 1.4在 Mission Planner 快捷界面勾选gpshdop项可以大字显示。加分项PosHold 与 Simple/Super SimplePosHold位置保持和 Loiter 很像但杆量直接控制倾斜角而不是速度——手感更像会回到原位的 Stabilize。官方一般更推荐 Loiter。文档见 copter/source/docs/poshold-mode.rst。Simple / Super Simple不是独立模式而是叠加在任何模式上的视角辅助Simple按起飞时的航向方向操控只需罗盘Super Simple始终按你与飞机的连线方向操控需要 GPS。新手转晕、飞远了看不清机头朝向时这就是救命开关。文档见 copter/source/docs/simpleandsuper-simple-modes.rst。一图总结你的飞行模式该怎么选你的场景推荐模式第一次上手、练杆量Stabilize或直接用 Alt Hold练习定点悬停、拍照Alt Hold / Loiter飞远了、信号弱、想回家RTL / SmartRTL拍照时想要更直接的角度手感PosHold转晕了、分不清方向叠加 Simple / Super Simple测绘、巡检、自动作业Auto应急接管、飞控行为异常切回 Stabilize 手动兜底记住核心逻辑每上一个模式层级你就把一项控制权高度→位置→整条航线交给飞控。按 Stabilize → Alt Hold → Loiter → RTL → Auto 的顺序逐级解锁配合可靠 GPS 与干净罗盘你的 ArduPilot 飞行体验会平滑而安全。完整模式列表与说明copter/source/docs/flight-modes.rst【免费下载链接】ardupilot_wikiRepository for ArduPilot wiki issues and wiki-specific website infrastructure.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ardupilot_wiki创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考