1. 笔试整体设计优必选在考什么先说结论优必选2023年秋招软件开发岗的笔试放在整个人形机器人赛道的招聘里属于辨识度很高的一份卷子。它不像互联网大厂那样上来就四道Hard算法题“劝退”也不像传统嵌入式公司那样只盯着寄存器、中断向量表这类底层细节而是把机器人业务场景、C功底、嵌入式思维、算法基础四件事揉在一起考。如果你平时只刷LeetCode、完全没碰过嵌入式或者反过来只会点单片机、算法题一道没刷做这套卷子都会很难受。我当时投的是深圳总部的软件开发岗笔试用的是牛客网的系统全程摄像头监控时长120分钟。整张卷子可以粗略分成四块单选题、多选题、填空题、两道编程题。客观题覆盖的面非常杂从C语法、操作系统、计算机网络、数据结构到Linux常用命令、机器人通信框架ROS的基本概念甚至还有一两道跟传感器标定、IMU数据融合沾边的题目。编程题则没有走纯ACM风格而是更偏向“给你一个带背景的工程问题让你用代码解决”有一道题甚至需要自己设计数据结构来模拟机器人调度。我的感受是这份笔试的目标不是筛掉“不会写代码的人”而是筛掉“没有机器人行业sense的人”。系统会做语法检查、边界用例测试但更看重你面对一个具体业务场景时能不能把需求转成合理的软件设计。所以这篇复盘我不会逐题回忆一方面记忆有限另一方面也不合适而是把题型背后的考察逻辑拆开给你一份可以复用的备考路线。2. 客观题核心考点拆解C和操作系统是重头戏2.1 C语法题别只背八股要理解对象模型优必选的C单选题难度大概在“面试八股文的入门级”但陷阱设得比较细。我当时遇到的知识点包括虚函数表和虚继承的内存布局、const成员函数的重载规则、智能指针的引用计数线程安全性、右值引用和完美转发的区别有一道题甚至让你判断一个函数调用到底走了移动构造还是拷贝构造。说实话这些知识点如果只是背结论遇到变体题很容易翻车。这里有一个非常重要的经验复习C的时候一定要画内存布局图。比如虚继承很多教程只说“解决了菱形继承的二义性”但笔试会考的是对象内存里虚基类指针怎么排、虚基类表存储的是什么偏移量。你光知道结论不知道布局看到选择题的四张内存示意图就懵了。我复习时侯用的是“一图流”方法把单继承、多继承、虚继承的菱形结构全画在A4纸上标出vptr位置、虚基类偏移、虚函数表条目画完一遍之后所有相关题目基本都能秒杀。还有一个高频考点是智能指针。优必选笔试里出现了类似“shared_ptr是否线程安全”的辨析题答案是引用计数本身是原子操作、线程安全的但指向的对象读写不是自动线程安全的。这个点很多人在面试时能说清楚但笔试里选项挖得很细会写成“shared_ptr完全线程安全”“shared_ptr的拷贝是线程安全的”这类模糊表述如果不仔细看很容易掉坑。2.2 操作系统题锁定进程线程、锁和内存管理操作系统的题目比重不低大概有6到8道。主要集中在三块进程与线程的区别、锁的实现与死锁条件、虚拟内存与页面置换。有一道印象很深的题是给出四个关于互斥锁的自定义实现代码片段让你选出可能有死锁风险的那个这其实是在考“加锁顺序一致性”。还有一道题考到了协程与线程的对比选项里涉及栈空间大小和切换开销如果不是平时写过协程库或者用过ucontext光靠记忆很容易选错。我的建议是把操作系统复习重心放在**“为什么”层面**而不是死记答案。比如虚拟内存这块考页面置换算法时不光会问LRU和FIFO的缺页次数还可能结合“局部性原理”问你为什么LRU在实际系统中表现更好。再比如线程切换开销你得理解用户态到内核态的切换、上下文保存的过程才能判断“协程切换一定比线程切换便宜”这种绝对化表述错在哪里。另外Linux常用命令也出现在选题题里。我记得有一道题给了几个组合命令问哪个可以实现在日志文件里统计某个关键字出现的次数。这其实很简单就是grep加wc的组合但选项里会混入cat加echo、sed加head这类错误组合。建议复习时把grep、awk、sed、find、xargs、top、netstat这几个高频命令的常见用法过一遍不用背到多深但至少知道每个工具的典型场景。2.3 计算机网络题不深但覆盖面广网络题目不算难但范围广几乎每个经典章节都沾了一点。TCP三次握手和四次挥手的状态迁移、TCP和UDP的区别有一道题是给出一堆应用场景让你选出适合UDP的、HTTP和HTTPS的区别、DNS解析流程还有一道关于子网掩码和IP地址归属的判断题。整体感觉是只要你认真上过计算机网络课或者系统看过《图解TCP/IP》基本都能做对。比较特殊的是优必选的网络题里掺杂了一两道跟机器人场景相关的题目。比如机器人和云端服务器之间通过MQTT协议通信问的是QoS级别的含义和At most once、At least once、Exactly once三者的区别。这个如果没接触过物联网通信协议可能会愣一下但在机器人行业里MQTT、HTTP、WebSocket、甚至自定义的TCP长连接协议都是家常便饭。我的建议是备考机器人公司的软件开发岗最好抽时间了解一下MQTT的基本概念至少搞懂Broker、Topic、QoS这三个关键词。2.4 数据结构和ROS题机器人行业特色考点数据结构的选择题中规中矩涉及数组和链表的优劣对比、哈希冲突的解决办法开放定址法和链地址法的对比、二叉搜索树和平衡二叉树的区别还有一道关于最小生成树的判断题。整体难度比互联网公司的笔试低更接近学校期末考试的水平。但这里有一个反直觉的坑优必选笔试里的数据结构题往往很“概念化”比如它可能问你“哈希表在元素数量较少时为什么线性探测比链地址法更快”这就要求你不仅知道“是什么”还得理解“为什么在特定条件下更优”。更值得一提的是出现了几道与ROSRobot Operating System相关的题目。我记得有一道题考了ROS中Topic和Service的区别选项设置是Topic是异步通信、Service是同步请求响应还有关于Publisher/Subscriber和Client/Server的对应关系。另一道考了ROS Master的作用。如果你没接触过ROS这些题确实很难蒙对。举个例子ROS的Node之间通信其实并不直接而是通过Master进行名字解析和连接协商真正传数据时节点之间再建立直接连接——这个机制如果没实际跑过roscore、rostopic echo很难从抽象层面理解。这里给个实用建议即使你不是投ROS相关岗位也建议在牛客网或者YouTube上花半天时间了解ROS的核心概念。毕竟优必选是人形机器人公司底盘导航、机械臂控制、视觉识别都离不开ROS笔试出几道基础题一点都不意外。3. 编程题复盘一道模拟队列调度一道数组峰值查找编程题一共两道分值分别是30分和20分总共限时50分钟。第一道题代码量偏大第二道相对简单。我记得第一道题的具体描述大致是有N个机器人每个任务有到达时间和执行耗时系统只有M个执行槽位请你模拟所有任务的完成情况第二道题是给定一个无序数组和一个目标值找出数组中比目标值大的第一个元素的位置。这个记忆不一定完全准确但考察方向我是确定的下面按“我当时的思路”复述一遍。第一道题本质上是个区间调度队列模拟问题核心考点是在“执行槽位数量有限”的前提下如何维护一个就绪队列并合理推进时间。我的解法是用一个优先队列最小堆存放当前可执行任务里的最小完成时间用另一个普通队列维护尚未到达的任务。每次从堆顶取一个任务执行时时间推进到该任务的完成时刻然后把这个时刻之前所有新到达的任务塞进堆里。这样循环直到堆和队列都为空最后统计每个作业的完成时间即可。这里最容易出错的地方是“任务到达时间和执行耗时可能同时处理”如果你推进时间时漏了“同一时刻多个任务到达”的边界情况就会导致答案不对。第二道题是典型的“查找第一个大于目标值的元素”但题目加了一个限制只能遍历一次。这样的话常规的排序后二分查找就行不通了需要在线性扫描时维护一个“当前最优候选”变量只要碰到大于目标值的元素就更新最后输出最靠前的那一个。这个题不算难但如果理解成“找最小的大于目标值的元素”就会跑偏所以审题时一定要看好“第一个”这三个字。做题经验上我有几个真实体会。第一写代码前先花两三分钟设计好数据结构比直接开写更省时间。我当时第一题第一反应是用数组模拟时间轴但想了想发现任务时长可能非常大数组会膨胀于是改用优先队列。这个转换过程很关键。第二尽量使用C的STL容器而不是自己造轮子。优先队列直接用priority_queue链表就老老实实用list不要试图用数组模拟链表再在边界条件里打转。第三所有循环都要注意时间推进的步长。因为任务执行耗时可能没有上限如果每次循环只加一很可能超时。如果你用Python刷题我建议你同时熟悉heapq和collections.deque的用法如果是C请务必熟悉priority_queue、set、map的常用接口。机器人行业的软件岗一般不会在笔试里刻意卡你用哪种语言但你的解法必须同时过掉“正确性”和“性能”两组测试用例工程口味很重要。4. 常见问题与备战误区过来人踩过的坑4.1 只看面经不刷题看到题目会手生我身边有不少同学准备秋招笔试时喜欢把大量时间花在看各种面经帖子上觉得自己“看过这个知识点”就等于“会做了”。但优必选这种笔试选择题再简单对知识点记忆的精准度要求也很高编程题更是需要你现场手写完整代码。你如果刷题量不够第一道模拟队列调度题正常编代码至少要写50到100行平时写代码少的人时间根本不够用。我的建议是提前一个月开始每天至少刷两道中等等难度的算法题重点练“模拟类”和“数据结构设计类”的题型。这两类题几乎是机器人公司笔试的常客因为它们同时考察代码量、逻辑严谨性、边界条件嗅觉。优先把二叉树遍历、哈希表应用、堆与优先队列、图的最短路径、基础的动态规划过一遍比反复看面经实在得多。4.2 忽略嵌入式基础客观题丢分严重很多人看到“软件开发岗”三个字就默认笔试内容全是互联网公司考的那一套。但优必选的主业是机器人机器人离不开嵌入式、离不开传感器、离不开ROS通信。所以客观题里出现了不少传统互联网笔试不会考的内容比如Linux内核的调度策略、串口通信的波特率与数据位、I2C和SPI的区别、传感器数据的噪声滤波处理方法甚至还有一道关于PID控制器的比例项作用的题目。这些知识点对纯后端背景的同学来说可能有点超纲。我当时靠着大学阶段做过一点嵌入式课程设计勉强答上来了但我知道不少投递这个岗位的同学在这部分丢了很多分。所以如果你是纯软件背景、没有硬件经验我建议在笔试前花一两周时间系统浏览一下嵌入式基础知识重点关注GPIO、UART、I2C、SPI、ADC、PWM这几个常见概念了解它们的基本原理和典型应用场景另外看一下“中断处理”、“裸机程序与RTOS程序的区别”这两块内容。这些知识不需要深入研究但至少要做到“看到名词不陌生”。4.3 编程题没有规划时间导致第二题没写完这是我想重点强调的实战教训。模拟队列调度那道题我写了大概35分钟才跑通所有测试样例后面那道数组查找题只剩下15分钟虽然有思路但手忙脚乱差点没写完。我后来回想如果我在第一题动手前先想清楚“时间推进机制”的整体框架把边界条件和测试样例提前列好至少能省出10分钟。这里分享一个我自己总结的笔试时间分配法把120分钟分成“20分钟客观题40分钟编程题125分钟编程题215分钟检查”。客观题里如果卡住超过1分钟立刻标记跳过因为单选多选的分值远不如编程题高不值得在一道上死磕。编程题里如果一道题超过30分钟还没有完整思路果断用最暴力的方法先保住部分分数再去优化。笔试系统通常是按测试用例算分的暴力解法能过掉一部分用例就比交白卷强得多。4.4 没有提前体验牛客网的在线编程环境这件事看起来很小但真的会影响发挥。优必选笔试用的是牛客网的在线IDE它跟本地IDE的体验差别很大——没有自动补全、没有代码高亮提示键、缩进只能靠手动、输入输出必须严格匹配。如果你之前没有用牛客网刷过题第一次在上面写大段代码会非常不适应。我第一次用牛客网做题时连“读一行字符串”都花了很久去回忆该用getline还是gets。我强烈建议提前一个星期把牛客网的在线编程题库打开用它的IDE做5道以上的题。不仅要适应它的编码界面还要理解它的输入输出要求比如通过cin或scanf读取数据的方式。练熟之后考试时就不会因为工具不熟悉而白白浪费时间。还有一个细节是牛客网的系统一般要求你“原样输出”结果多余的空格和换行都可能导致判题失败所以提交前务必检查“输出格式是否和题目示例完全一致”。5. 后半场价值笔试之后如何把经验转化为面试筹码笔试成绩通常会在两周内公布。但我认为笔试的真正价值不在于那张通过通知而在于它为你精准圈定了这个公司、这个行业的技术重点。你在笔试里看到的每一个考点几乎都会在面试环节以“追问”的形式再次出现。比如笔试考了ROS的Topic和Service区别面试官就可能追问“你在项目里怎么用ROS实现节点间信息同步的”“如果两个节点之间需要传一帧激光雷达数据Topic和Service哪个更合适”。笔试考了智能指针面试官就可能让你手写一个简易shared_ptr。所以笔试结束后我建议立刻把所有考到的知识点整理成一份“问题清单”逐个深挖为面试准备弹药。我当时的做法是把笔试题回忆版按下面这个表格整理然后针对每一项做延伸复习。这个方法也分享给你们。笔试遇到的考点我做的延伸复习面试可能的问法C虚继承内存布局手画虚基类表、对比虚函数表偏移解释菱形继承的内存结构优先队列模拟任务调度练习同类“CPU任务调度”问题如何设计一个实时任务调度器ROS中的Topic和Service写一个发布订阅的小例程项目里有没有使用异步通信框架嵌入式传感器通信协议对比UART、I2C、SPI的适用场景怎么给IMU数据做滤波处理智能指针线程安全性阅读shared_ptr源码的原子操作部分shared_ptr和unique_ptr的取舍把笔试当成一次“公司给你划重点”的机会而不是简单的考核你会更有收获。6. 几个值得持续关注的加分课题如果你有余力我建议在笔试通过后、面试之前的空窗期主动研究下面几个方向。它们不一定直接考但能体现你和“只会刷题的人”的区分度。第一个是“状态机编程”。机器人本质上是一个持续感知、决策、执行的状态机系统。理解了状态机的建模方法和代码实现比如用枚举加函数指针或者用状态模式面试聊项目时会有更多底气。笔试里那两道编程题其实也暗含状态迁移的思维——任务从“未到达”到“就绪”到“执行中”再到“完成”就是一个状态机。第二个是“软件架构的模块化设计”。机器人软件通常被拆成感知、规划、控制、通信、决策等模块每个模块又由多个节点组成。如果你能在面试时讲清楚一个完整机器人系统的数据流和信息流比如激光雷达数据怎么从驱动层传到感知层、感知结果怎么给到规划层、规划出的轨迹怎么发给执行器面试官会立刻对你有好感。这部分知识最好通过阅读ROS官方教程或者拆解一些开源机器人项目的源码来建立。第三个是“仿真环境的使用”。很多笔试之外的技术面会突然问“你有没有在仿真环境里调试过机器人算法”。优必选有自己的仿真平台和实物机器人。如果你在简历里能加上“熟悉Gazebo或Webots仿真做过基于仿真的路径规划算法验证”这个经历往往是加分项。它证明你不仅有理论、还能动手把算法跑起来这在机器人行业比会刷题重要得多。7. 写在笔试之外优必选秋招备考的整体节奏建议这里我想以过来人的角度把从投递简历到笔试前一周的完整时间线梳理一下。因为我在准备时最苦恼的事就是不知道这个公司的笔试到底什么难度、该按什么优先级复习现在希望这份复盘能帮你少走弯路。提前四周先把基础题刷扎实。重点复习C语法细节、操作系统核心概念、计算机网络基础。每天保持两小时的刷题时间算法题型以模拟、数据结构设计、排序查找为主。这一阶段的目标是“不丢基础分”。提前两周开始接触机器人行业特色内容。通读一遍ROS核心概念的官方文档了解Topic、Service、Action、TF坐标变换等名词。如果你周围有正在做机器人项目的同学或导师争取拿到他们项目里的代码读一遍或者直接装一个ROS环境、跑一个turtlebot仿真例程。这个过程能让你在笔试里的“行业题”部分不至于完全空着。提前一周整套做模拟卷。推荐去牛客网搜“优必选”相关的历年笔试回忆再找几套其他机器人公司比如大疆、海康机器人的笔试题练手。每次模拟都要严格计时120分钟摄像头打开尽量还原真实环境。记住模拟卷不是为了押题是为了锻炼你在时间压力下的取舍能力。考前最后一天不要刷新题了。把整理过的错题本翻一遍把C虚继承图再画一次把priority_queue的用法再瞄一眼早睡。作息状态对笔试的影响不亚于你多刷二十道题。我始终觉得秋招是一场漫长的信息战和心态战。笔试只是其中一道关卡它不是用来定义你的而是用来匹配你与岗位的。如果你在这套笔试里暴露出了某些薄弱点没必要沮丧因为这份卷子暴露出的问题恰恰是接下来面试前你可以补上的方向。用心复盘、精准补缺、稳步推进你想去的方向的入口会越来越清晰的。