开场在 Unity 开发中，给 GameObject 挂上 Rigidbody 组件似乎是再寻常不过的操作：填上质量、勾一下重力，一个物理对象就"活"了。但当你做高精度网络同步，或者排查物理表现异常时，往往会遭遇诡异的翻车现场：为什么同步了位置和旋转，物体的碰撞表现依然不一致？为什么美术改了模型缩放，惯性就全乱了？为什么向一个"睡着"的刚体施加速度，它却纹丝不动？这些问题的答案都藏在同一个地方：刚体的底层数据结构。一个真正能参与物理模拟的刚体，需要携带的信息远比你想象的多。它就像出国旅行，光有护照不行，还得有签证、机票和保险。今天我们就深入 PhysX 源码，看看这几百字节内存里到底装着一个物理对象的哪些"全部身份"，以及引擎为什么偏偏要这样组织它们。一、刚体状态的全貌：不止位置和质量1.1 位姿与速度：运动的四元组刚体最基础的职责是描述物体在空间中的运动。在 PhysX 底层（PxRigidBody及其低层核心PxsBodyCore），刚体的全局位姿由位置（PxVec3）和旋转四元数（PxQuat）组成，运动趋势则由线速度（Linear Velocity）和角速度（Angular Velocity）决定。这四个量构成了每一帧积分更新的基石：积分器用速度推位姿，求解器用约束修速度，一帧之内刚体就是在这四个量之间反复"对账"。1.2 质量属性：惯性张量与质心很多新手以为质量（Mass）只是一个浮点数，但在 3D 物理中，决定物体"多难被旋转"的是惯性张量（Inertia Tensor）——一 PhysX源码剖析：RigidBody刚体数据结构与底层设计解析
开场在 Unity 开发中，给 GameObject 挂上 Rigidbody 组件似乎是再寻常不过的操作：填上质量、勾一下重力，一个物理对象就"活"了。但当你做高精度网络同步，或者排查物理表现异常时，往往会遭遇诡异的翻车现场：为什么同步了位置和旋转，物体的碰撞表现依然不一致？为什么美术改了模型缩放，惯性就全乱了？为什么向一个"睡着"的刚体施加速度，它却纹丝不动？这些问题的答案都藏在同一个地方：刚体的底层数据结构。一个真正能参与物理模拟的刚体，需要携带的信息远比你想象的多。它就像出国旅行，光有护照不行，还得有签证、机票和保险。今天我们就深入 PhysX 源码，看看这几百字节内存里到底装着一个物理对象的哪些"全部身份"，以及引擎为什么偏偏要这样组织它们。一、刚体状态的全貌：不止位置和质量1.1 位姿与速度：运动的四元组刚体最基础的职责是描述物体在空间中的运动。在 PhysX 底层（PxRigidBody及其低层核心PxsBodyCore），刚体的全局位姿由位置（PxVec3）和旋转四元数（PxQuat）组成，运动趋势则由线速度（Linear Velocity）和角速度（Angular Velocity）决定。这四个量构成了每一帧积分更新的基石：积分器用速度推位姿，求解器用约束修速度，一帧之内刚体就是在这四个量之间反复"对账"。1.2 质量属性：惯性张量与质心很多新手以为质量（Mass）只是一个浮点数，但在 3D 物理中，决定物体"多难被旋转"的是惯性张量（Inertia Tensor）——一 RELATED READING
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