这是一个无机器人的策略服务器压测/延迟基准工具。它连上一个已经跑起来的 WebSocket 策略服务器，按环境格式生成随机假观测反复请求推理，统计端到端延迟与各分段耗时，最后打印表格或存成 parquet。
serve_policy.py 启动的服务器 ◄──WebSocket── simple_client/main.py （真模型） （假观测，只测延迟）它不关心动作质量（观测是随机的），只测“服务器响应有多快、慢在哪”。用途是：
- 验证客户端能否连通服务器、模型是否加载成功；
- 测端到端推理延迟，判断是否满足真机/仿真的控制频率要求；
- 把延迟拆解成网络、排队、模型前向等分段，定位瓶颈。
基准测试主流程
选观测工厂（按 env） ▼ 连接服务器，打印元数据 ▼ 预热 2 次（不计时，触发 JIT 编译/缓存填充） ▼ 循环 num_steps 次： t0 = now action = policy.infer(随机观测) client_infer_ms = 1000*(now - t0) ← 端到端延迟 记录 server_timing 各分段 ← 服务端自报 记录 policy_timing 各分段 ← 模型前向 ▼ 打
